反平行四边形轮式移动机器人的设计与研究设计说明书.doc

毕业设计(论文) 反平行四边形轮式移动机器人的设计与研究 学 号： 姓 名： 专 业： 机械设计制造及其自动化 系 别： 机械工程系 指导教师： XXX 讲师 XXX 副教授 二○一五年四月摘 要 机器人是一种能够模仿人类动作的机器，它可以完成许多对人类来说危险且单调的工作，机器人让人类从繁重、单调的工作中解脱出来。 本文主要以反平行四边行机构为基础来设计反平行四边形轮式移动机器人的的整体方案。该机构采用原则，通过运动， 关键词：反平行四边形轮式移动机器人；工作；控制；功能ABSTRACT A robot is a machine which can imitate human actions, it can finish a lot of human risk and monotonous work, let the human robot free out from the heavy, monotonous work. They engaged in regular work, such as industrial production welding, painting and so on. The overall scheme of this paper to the electric push rod as the main component to design manned three degree of freedom triangular robot. The mechanism adopts the unified action, the coordinated control principle, by opening the travel of the push rod to realize the robot foot movement, to achieve a manned with three degrees of freedom robot motion control in the triangle by control system, the control system to control, so the control of flexible, multi sample. People can sit on the robot, the controller is adopted to control the robots movement, the realization of some people rely on their own to complete the function of the leg muscles. Key word: Robot；cylinder；pneumatic loop；Four degrees of freedom 目 录 摘 要 i ABSTRACT ii 目 录 iii 1 绪论 1 1.1 机器人简史 3 1.2 应用机器人的意义 6 1.3 本课题研究的内容 9 2 反平行四边形轮式移动机器人总体方案结构的设计 12 2.1 反平行四边形轮式移动机器人的总体方案图 12 2.2 反平行四边形轮式移动机器人的工作原理 12 3 机械结构的设计 18 3.1伺服电机的选型计算 20 3.2圆锥齿轮传动的选型计算 20 3.3传动轴的设计计算 21 4 各主要零部件强度的校核 22 4.1 圆锥齿轮的校核 22 4.2 传动轴强度的校核 23 4.3 轴承强度的校核 23 5 反平行四边形轮式移动机器人的三维建模 24 5.1 连杆的三维建模 25 5.2 伺服电机的三维建模 26 5.3 传动轴的三维建模 26 5.4 反平行四边形轮式移动机器人的三维建模 27 6 三维软件设计总结 27 结论 28 致 谢 29 参考文献 30 1 绪论 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 研究、设计和发展新的机械产品，不断改进现有机械产品和生产新一代机械产品，以适应当前和将来的需要。机械产品的生产，包括：生产设施的规划和实现；生产计划的制订和生产调度