CANopen教程解析.ppt

七、CANopen与DeviceNet区别 4.应用领域 CANopen不仅可以用在远距离的通信系统中，还可以用在像咖啡机、电子直线加速器、大型超市自动化、安全系统、注压机等系统中。 DeviceNET比较适合应用在传感器设备、微型执行器设备等设备上。 七、 CANopen与DeviceNet区别 CANopen与DeviceNet严格来说，其应用领域是不一样的 , DeviceNet是专门针对中大型工业自动化及过程自动化系统而开发的，虽然厂商一直在强调DeviceNet是多么的快，不过一旦与位置控制，运动控制扯上关系，就目前DeviceNet的性能及实时性来说，是远不够的。但CANopen协议一开始制定就是为了运动控制，伺服控制等需要高速，高实时性要求的系统而设计的，所以其数据传输的实时性很高，当然，实时性与数据容量是成反比的，实时性要高，自然数据传输量就要少，这样也会限制网络的大小。 七、CANopen与DeviceNet区别 5.现状 DeviceNET的技术以及应用在国内外已经趋于成熟，CANopen协议在欧洲已经非常流行，但国内应用的还不多，有待进一步研究。 本文来自: 电子电路图() 详细出处参考：/article/zonghe/200908/18-1440_2.html# 应用中要注意的一些问题 (1)在开发过程中不必要将CANopen协议中的各项内容都一一编写，只要根据应用的具体要求按照CANopen协议编写即可。对象字典都要通过软件实现，这是实现CANopen的关键。 (2)组建对象字典时并没有必要把协议规定的所有项都包括进去，另外还要留出足够的空间，使得用户可以根据以后的具体需要向对象字典中添加功能项。 (3)一般应用中，如果CANopen网络不复杂，使用预定义的标识符分配就能满足要求。对于特别大的系统，如果要制定标识符分配，这需要大量的软件编程。 (4)对于CANopen网络中必须实现的管理功能，一般由一个节点来实现，但也可以由几个节点分别承担。尤其对于SYNC报文传输和标识符的分配，分开来实现会更好。 默认的CAN-ID CANopen概述 CANopen协议中包含了标准的应用层规范和通信规范。在CANopen的应用层，设备间通过相互交换通信对象进行通信。 CANopen规范的核心是CANopen的设备模型和各类型的通信对象。一个CANopen设备模块可分为3部分,如图： 问题 一、地址编码方式 二、通信方式 三、主/从节点通信机制 四、状态机 五、仲裁机制 六、差分传输 七、CANopen与DeviceNet区别 一、地址编码方式 为了减小简单网络的组态工作量，CANopen定义了强制性的缺省标识符（CAN-ID）分配表。这些标志符在预操作状态下可用，通过动态分配还可修改他们。 缺省ID分配表是基于11位CAN－ID，包含一个4位的功能码部分和一个7位的节点ID(Node-ID)部分。其中的7位部分即为网络中设备的节点地址。 一、地址编码方式 一个网段上最多支持127个节点 Node-ID范围是1~127（0不允许被使用）。 如过要使用网络配置工具通过通讯的方式来设定CANopen设备的NODE-ID，就要使用LSS协议。 大多数的终端设备（非gateway等）都使用自己的参数群或是的拨码开关来设定NODE-ID。 二、通信方式 根据通信对象功能，通信关系可分为以下3类： 主/从关系可以对应NMT SYNC 节点保护等 一对多，一唯一，可以有应答，也可以没有。 客户机/服务器可以对应SDO 一对一，带应答。 生产者/消费者可以对应PDO Heartbeat等，一对多，一不唯一，没有应答。 二、通信方式 CANopen网络通信和管理是通过不同的通信对象来完成的。 CANopen协议定义了四种通信对象，分别为过程数据对象PDO(Process Data Object)、服务数据对象SDO(Service Data Object)、网络管理对象NMT(NetWork Management Object)、预定义报文或者特殊功能对象。 一个CANopen设备必须支持一定数量的网络管理服务，需要至少一个SDO，每个生产或消费过程数据的设备需要至少一个PDO，所有其它的通信对象是可选的。 （1）PDO过程数据对象 功能：用来传输8字节或更少数据（数据内容已预先定义）用于实时传输数据 通讯方式：生产者/消费者 3种消息触发模式： ①事件触发模式（一个对象特定事件出现而触发） ②时间触发模式（如：一规定时间内无事件发生） ③远程请求触发（接受到任何其他设备发出的一个远程请求） （2）SDO服务数据对象 功能：主要用于主节点对从节点的参数配置