CAN总线的原理及使用教程解析.ppt

MSCAN08/MSCAN12 * MSCAN12外部引脚 MSCAN08/MSCAN12 * MSCAN12报文缓冲区结构 报文缓冲区组织图 MSCAN08/MSCAN12 * MSCAN12编程结构—内存映射 MSCAN08/MSCAN12 * MSCAN12编程结构—寄存器 1) MSCAN控制寄存器0(CANCTL0) 2) MSCAN控制寄存器1(CANCTL1) 3) MSCAN总线时钟寄存器0(CANBTR0) 4) MSCAN总线时钟寄存器1(CANBTR1) 5) MSCAN接收器标志寄存器(CANRFLG) 6) MSCAN接收器中断使能寄存器(CANRIER) 7) MSCAN发送器标志寄存器(CANTFLG) 8) MSCAN发送器中断使能寄存器(CANTIER) 9) MSCAN发送器消息中止控制寄存器(CANTARQ) 10) MSCAN发送器消息中止控制寄存器(CANTAAK) 11) MSCAN发送缓冲区选择寄存器(CANTBSEL) 12) MSCAN标识符验收控制寄存器(CANTIDAC) 13) MSCAN接收错误计数寄存器(CANRXERR) 14) MSCAN发送错误计数寄存器(CANTXERR) 15) MSCAN标识符验收码寄存器(CANIDAR0~7) 16) MSCAN标识符屏蔽寄存器(CANIDMR0~7) MSCAN08/MSCAN12 * MSCAN12模块的自环通信实例 MSCAN12通信头文件（MSCAN12.h） （1）CAN通信寄存器及标志位定义 （2）CAN通信用到的设置量定义 （3）CAN通信相关函数声明 （4）CAN通信初始化 MSCAN12通信函数文件（MSCAN12.c ） （1）CAN通信初始化：void CANInit(void) （2）CAN发送1帧数据：INT8U CANSND1DFRM(INT16U ID,INT8U * DataBUF, INT8U LEN) （3）查找空闲发送缓冲区：INT8U GetSNDBUF(void) （4）CAN接收1帧数据：INT8U CANRCV1FRM(INT8U * CANRCVBUF) MSCAN08/MSCAN12 * MSCAN12模块的自环通信实例 1. 自环通信方式测试工程主函数文件main.c 第1步：定义常量，初始化变量 第2步：禁止总中断 第3步：芯片初始化 第4步：模块初始化(串口初始化、MSCAN12初始化） 第5步：开放SCI0接收中断 第6步：开放总中断 MSCAN08/MSCAN12 * MSCAN12模块的自环通信实例 1. 自环通信方式测试工程主函数文件main.c 第7步：等待时间增加1。若等待时间到转第8步，否则转第7步。 第8步：发送Hello!!!,若发送成功转第9步，否则转第10步。 第9步：CAN等待接收数据，若接收到则通过SCI向PC发送数据，否则发送“ReceiveError! ”。转第11步。 第10步：通过SCI向PC发送“SendError! ” 第11步：等待时间清零，转第7步。 MSCAN08/MSCAN12 * MSCAN12模块的自环通信实例 2.自环通信方式测试工程MT环境的工程结构 MSCAN08/MSCAN12 * MSCAN12模块的自环通信实例 3.自环通信方式测试工程CW环境的工程结构 * * * * * * * CAN总线及应用 MSCAN08/MSCAN12 * 一、目标定位 目标：以MSCAN08和MSCAN12为示例，讲述CAN现场总线，初步掌握CAN总线技术的应用。 基本要求：了解CAN通信协议基本概念，掌握CAN通信接口硬件设计和MSCAN08和MSCAN12编程方法 MSCAN08/MSCAN12 * 二、主要内容 CAN技术规范 MSCAN08模块 MSCAN08通信接口硬件电路 MSCAN08模块的编程结构 MSCAN08通信子函数与测试实例 MSCAN12模块 MSCAN12模块的编程结构 MSCAN12的自环测试实例 MSCAN08/MSCAN12 * CAN通信协议主要描述设备之间的信息传递方式。 CAN各层的定义与开放系统互连模型OSI一致。CAN技术规范定义了模型的最下面两层：数据链路层和物理层，是设计CAN应用系统的基本依据。 1991年9月Bosch公司发布了CAN技术规范Version2.0。该技术规范包括A和B两部分，2.0A给出了在Version1.2中定义的CAN报文格式，而2.0B给出了标准的和扩展的两种报文格式。 规范主要是针对CAN控制器的设计者，对大多数应用系统设计人员来说，只需对Version2.0版技术规范的基本结构、概念、规则作一般了解，知道一些基本参数和可访问的硬件即可。 CAN