EPSON软件基本操作解析.ppt

深圳市长荣科机电设备有限公司 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 4.2 固定向上相机应用案例（相机安装在外部，向上安装） 1）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到要拍照的治具上 2）新建一个点文件 单击右键，选择单击“新建”进入右图画面 输入点文件名称“camera_fixed_up, 单击”确定“ 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 3）固定向上相机工具坐标示教 ①将MARK贴到吸嘴上，调整机械手姿态，使相机与拍照面垂直（尽量让机械手抬高一点，MARK尽量贴到吸嘴中间），固定好相机、光源及镜头，调整相机焦距及光源镜头使图像尽可能清晰，将光源，镜头及相机光圈锁死，记下当前机械手高度，正常工作时要让机械手在此高度下拍照。 ②单击“工具” →“机器人管理器”→工具或单击工具栏“ ”图标后，选择“工具”页面。如下图示 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） ③在“工具”画面，单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工 具编号1，如下图所示： 选择工具坐标1 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） ⑤单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。 3、程序操作 3.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义 3、程序操作 2）矩阵调用程序 3、程序操作 3.14 点文件操作及点位修改 1) 点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标 P10 = Here 向当前位置分配某个点 P1=p2 ‘将点P2赋值给P1 2） 用点标签调用点位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i 3）用变量调用点位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i 3、程序操作 4）上载程序中点文件 启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。 Function main Integer i LoadPoints model1.pts For i = 0 To 10 Jump pick Jump place Next i Fend 5） 保存点文件 Function main P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标 Savepoints robot1.pts 将点保存到点文件robot1.pts Fend 3、程序操作 6）点位属性指定 1、LOCAL属性（指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐标1中 2、左右手姿势指定 若要为SCARA 或6 轴机器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向为左 P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2为右手方向 您可以使用Hand 语句和函数读取和设置点手的方向。 Hand P1, Righty 3、6轴肘姿势指定 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定肘的方向，添加一个斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向为下方。 P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B 3、程序操作 4、指定6轴手腕姿势 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定手腕的方向，添加一个斜杠 (/)，其后是NF （非反转手腕方向）或F（反转手腕方向）。 指定P2点手腕方向为翻转。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第四关节或第六关