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移动机器人运动控制系统设计 Design for motion control system of mobile robot 摘要：移动机器人是一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。它具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣(如辐射、有毒等)环境下作业和人所不及的(如宇宙空间、水下等)环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性[1]。移动机器人的关键技术是机器人的控制，其中运动控制技术又是重中之重，成为当今自动化领域技术发展的热点之一。本文以移动机械手作为研究对象，设计了一种准确抓取物体的运动控制系统，利用模糊控制算法控制移动机械手准确停在适当抓取位置。 关键词：移动机械手、运动控制、模糊控制算法 Abstract Mobile robot is a kind of robot system which consists of sensor, remote control and automatic control mobile carrier. Because it has mobile function, it more mobility and flexibility than commonly robot on instead of people work in danger, bad (such as the radiation, toxic etc) and not suitable for people to stay (such as space, underwater etc) environment. The key technology of mobile robot is the control of the robot. The motion control technology of robot is the top priority, and it has been became one hotspot of the automation field development technology. This paper based on mobile robot arm as research object, designed a motion control system of accurately grasping object, using fuzzy control algorithm control mobile robot arm accurately stop in the proper grasping position. Keywords: Mobile robot arm; motion control; Fuzzy control algorithm; 引言 移动机械手是一种简单的移动机器人，可以完成一些简单的任务，比如在排 爆上的应用，可以代替人把危险爆炸物抓取到指定地点。本文以市面上的儿童车为基础，通过改装儿童小车来搭建移动机械手，移动机械手工作于遥控模式或自动模式。遥控模式下，移动机械手的运动控制通过无线遥控来实现；自动模式下机械手臂通过超声波距离传感器来提取抓取物位置信息，以抓取物位置信息作为模糊控制算法的输入，通过模糊控制算法来驱动移动机械手运动。 总体设计 本文所设计的主要单片机()、透射式光电传感等。单片机用来，主要是；透射式光电传感系统方案框图如图一所示 图一 移动机械手运动控制系统方案框图硬件设计 3.1部分硬件介绍 A：无线遥控器 无线遥控器采用南京普闻视听电子公司的RO3BS无线遥控器，它包括发送和接收模块。该无线遥控器为四路miniIBT 电机驱动器专为智能车、模型车及工业产品等而设计的高性能直流有刷电机全桥驱动器。 测试距离=高电平时间*声速/2 (其中声速为340m/s) D：透射式光电传感透射式光电传感器透射式光电传感器模糊控制是一种基于规则的控制，它直接采用语言型控制规则，出发点是现场操作人员的控制经验或相关专家的知识，在设计中不需要建立被控对象的精确的数学模型模糊控制器实现的简便性与快速性，在本系统中采用二维模糊控制器结构形式输入量E和变化率Ec负大负小，零正小，正大并简记为{NBNS，Z，PS，PB }，输出量的模糊子集为{NB，NM，NS，Z，PS， PM， PB }负大负小，零正小，正大并简记为{NBNS，Z，PS，PB }，输出量的模糊子集为{NB，NM，NS，Z，PS， PM， PB }输入变量的隶属函数的论域定为[-]，输出变量的隶属函数的论域定为[-33]。隶属函数均选为灵敏度高且在论域范围内均匀分布、等距离的三角形E1、E1c和K1应满足以下规律当|较大时，E