[罗克韦尔集成运动控制讲义6.docVIP

六：轴的测试和调整 为了在伺服应用上获得最佳效果，要对轴进行测试和调整。在测试和调整过程中，轴反馈其物理状态，用以校准内部的位置环和速度环，其过程包括以下步骤： A、连接诊断。 B、自动处理过程（自整定过程）。 C、动态调整。 D、增益调整。 E、输出调整。 偏移量调整。 伺服驱动器（伺服放大器）模块7段液晶显示代码与含义。 7段液晶显示指示灯 状态 执行如下操作 动态循环（相位0） 驱动器正在寻找一个闭合的SERCOS环网，等待相位1或采取纠正措施，直到到达相位1 检查光纤连接端 显示固定的1（相位1） 驱动器正在寻找活动（激活的）节点，等待相位2，或采取纠正措施，直到到达相位2 检查节点地址 显示固定的2（相位2） 驱动器正在配置（组态）通信的节点，等待相位3，或采取纠正措施，直到到达相位3 针对安装的硬件，检查电机程序和驱动器配置 显示固定的3（相位3） 驱动器正在配置（组态）设备（电机）相关参数，等待相位4，或采取纠正措施，直到到达相位4 根据选型检查电机产品目录号 显示固定的4（相位4） 驱动器配置（组态）完成，当前处于活动状态 状态指示灯参见出版号2094-um001-zh-p（Kinetix 6000多轴伺服驱动器）169页“IAM/AM模块状态指示灯” 闪烁显示E，后面显示两个数字。 驱动器发生故障，处于故障状态 故障代码请参见出版号2094-um001-zh-p（Kinetix 6000多轴伺服驱动器）165-168页“Kinetix 6000驱动器系统故障代码” 伺服驱动器（伺服放大器）模块状态指示灯含义。 驱动器状态指示灯 变频器状态 可能的解决办法 灭 正常，无故障 无 红色常亮 驱动器发生故障，处于故障状态 故障代码请参见出版号2094-um001-zh-p（Kinetix 6000多轴伺服驱动器）165-168页“Kinetix 6000驱动器系统故障代码 伺服驱动器（伺服放大器）模块通信状态指示灯含义。 通信状态指示灯 变频器状态 可能的原因 可能的解决办法 灭 无通信 光纤连接松脱 确认光纤电缆的连接适当 光纤电缆破损 更换光纤电缆 接收光纤电缆接到了SERCOS发送连接器，反之亦然 检查SERCOS光纤电缆的连接是否正确 绿色闪烁 正在建立通信 系统仍处于建立SERCOS通信的过程中 等待指示灯变为绿色常亮 驱动器模块上的节点地址设置与控制器中的配置不相符 确认节点地址开关设置是否正确 绿色常亮 通信就绪 无故障或失效 无 伺服驱动器（伺服放大器）模块母线状态指示灯含义。 母线状态指示灯 母线状态 状况 灭 无电源或直流母线不存在 1、当母线电源未接通时，为正常现象 2、存在故障 从IAM存在母线电缆 1、在Logix 5000应用程序中，没有将IAM模块配置为CommonBusFollow（公关母线从动） 2、施加直流母线电压后，在正常情况下，指示灯开始闪烁绿色之前有2.5秒的延时，从而使公共母线主模块有时间进行预充电 绿色闪烁 存在母线电源，轴禁用。 无故障 下列情况下为正常： 1、没有向硬件使能输入（IOD-2）端施加24V电压 2、Logix 5000程序中未下达MSO指令 绿色常亮 存在母线电源，轴启用。 无故障 下列情况下为正常： 1、向硬件使能输入（IOD-2）端施加了24V电压 2、Logix 5000程序中下达了MSO指令 连接诊断。 要测试的是： 1、反馈设备标记测试，手动旋转电机轴，完成电机内嵌编码器标记信号的检测。 2、反馈测试，手动旋转电机轴，确认反馈A/B/Z接线正确以及反馈A/B的极性。 3、命令和反馈测试，控制电机旋转，确认电机执行动作正确和反馈正确。 在进行连接测试之前 如果伺服放大器是Ultra 3000，要检验其如下状态： --7段数字显示器显示4（表示驱动器配置完毕，并处于活动状态） --Module Status（模块状态）指示灯为绿色闪烁（表示伺服环未闭合=0） --Networks Status（网络状态）指示灯保持绿色 如果伺服放大器是Ultra 6000，要检验其如下状态： --数字显示器显示4（表示驱动器配置完毕，并处于活动状态） --Bus（总线）指示灯绿色闪烁（表示伺服环未闭合=0） --Comm（通讯）指示灯保持绿色 在“Axis Properties – Axis0”对话框中的“Hookup”（Hookup [h?k?p] 连接，接线图）选项卡。如下图所示。 Test Increment：测试增量。（Test [test]：测试；考验。Increment [??kr?m?nt]：增长，增量；增额）。输入测试时轴所需移动的距离。此处输入360度。