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《农业生产机械化》课程论文 论文题目：果蔬采摘机器人国内外研究现状 学 院：＿＿＿＿＿＿＿＿ 专 业：＿＿＿＿＿＿＿＿ 班 级：＿＿＿＿＿＿＿＿ 学 号：＿＿＿＿＿＿＿＿ 学生姓名：＿＿＿＿＿＿＿＿ 指导教师：＿＿＿＿＿＿＿＿ 年 月 日 果蔬采摘机器人国内外研究现状 摘要 果蔬采摘机器人是实现农业机械化的一项重要科学技术。全面了解果蔬采摘机器人的国内外发展情况，同时分析国内外果蔬采摘机器人的研究进展与现状并找出其所存在的问题以及提出相应的解决方法，而且指出人机协同操作的重要性和采摘机器人未来发展对实现农业现代化的重要性和实用性。 关键词；果蔬机器人 问题 发展 Fruit picking robot is an important science and technology realization of Agricultural Mechanization。A comprehensive understanding of the development situation of fruit and vegetable picking robots at home and abroad.At the same time analysis research progress and status at home and abroad of harvesting robot And find out the existing problems and put forward the corresponding solving methods, Pointing out the importance of the man-machine coordinated operation and Picking robot on the future development of the realization of the importance and usefulness of the modernization of agriculture. Key words;Fruit picking robot problem progress 引言； 随着社会的不断发展，工业化水平越来越高，我国农业也在逐步发展，而且随着我国的农业装备向智能化、自动化方向发展,对农业机器人的研究显得非常重要，同时随着计算机与自动控制化技术发展，使得果蔬采摘自动化成为可能，因为它是农业生产链中最耗时耗力的一个环节，其成本高、季节性强、需要大量劳动力高强度的工作[1]，因此就更加需要果蔬机器人的出现。在国际上，一些以日本和美国为代表的发达国家，已经从20世纪80年代开始研究果蔬采摘机器人，并取得了一些成果。而我国在该领域中的研究还处于起步阶段，各个方面并不完善且存在很多问题制约我们的发展，因此我们必须加快对采摘机器人的研究脚步以早日赶超国际水平，使其为我国农业的生产和发展做出重大贡献。 果蔬机器人的含义：果蔬采摘机器人是一类针对水果和蔬菜,可以通过编程来完成采摘等相关作业任务的具有感知能力的自动化机械收获系统,是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学、农业和生物等学科于一体的交叉边缘性科学,需要涉及机械结构、视觉图像处理、机器人运动学动力学、传感器技术、控制技术以及计算信息处理等多方面学科领域知识[2]。 一 国内研究现状 1 发展特点 我国对果蔬采摘机器人的研究起步较晚，始于 20 世纪 90 年代中期，主要集中在高等院校中进行研究，近年来，我国在采摘机器人研究方面与国外相比，差距逐渐减小。随着我国科技的进步， 对他的要求也越来越高，农业机械化水平也在不断提高，然而在果蔬方面晚。但不少院校、研究所都在进行采摘机器人和智能农业机械相关的研究。在国内，果蔬采摘机器人的研究刚刚起步。受到各方面的制约，只在高等院校中进行出现，科技运用方面比较单一，而且果蔬机器人只在针对水果蔬菜方面，就需要更大的协调能动性，而我们在这方面不强，进而形成了科研有一定成绩，然而实际利用效果弱，发展缓慢或停顿的局面。但是我们也取得了一定的进步。 2 取得成果 目前，比较典型的有番茄采摘机器人、草莓采摘机器人、葡萄采摘机器人及林木球果采摘机器人等。在学者的努力下也取得了一些进步，例如 （1）中国农业大学的汤修映等人研制了一个6自由度黄瓜采采摘机器人，该机器人基于RGB三基色模型的G分量来进行图像分割，在特征提取后确定黄瓜的采摘点。同时提出了新的适合自动化采摘的斜栅网架式黄瓜栽培模式； （2）浙江大学提出了基