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ADAMS魔术公式的轮胎模型.
使用魔术公式的轮胎模型
使用魔术公式的轮胎模型主要有Pacejka ’89、Pacejka ’94、MF-Tyre、MF-Swift四种。
Pacejka ’89和’94轮胎模型
Pacejka ’89 和’94轮胎模型是以魔术公式主要提出者H. B. Pacejka教授命名的,根据其发布的年限命名。目前有两种直接被ADAMS引用。
魔术公式是用三角函数的组合公式拟合轮胎试验数据,用一套形式相同的公式就可以完整地表达轮胎的纵向力Fx、侧向力Fy、回正力矩Mz、翻转力矩Mx、阻力矩My以及纵向力、侧向力的联合作用工况,故称为“魔术公式”。
魔术公式的一般表达式为:
式中Y(x)可以是侧向力,也可以是回正力矩或者纵向力,自变量x可以在不同的情况下分别表示轮胎的侧偏角或纵向滑移率,式中的系数B、C、D依次由轮胎的垂直载荷和外倾角来确定。
Pacejka ’89轮胎模型认为轮胎在垂直、侧向方向上是线性的、阻尼为常量,这在侧向加速度常见范围≤0.4g,侧偏角≤5°的情景下对常规轮胎具有很高的拟合精度。此外,由于魔术公式基于试验数据,除在试验范围的高精度外,甚至在极限值以外一定程度仍可使用,可以对有限工况进行外推且具有较好的置信度。魔术公式正在成为工业标准,即轮胎制造商向整车厂提供魔术公式系数表示的轮胎数据,而不再是表格或图形。
基于魔术公式的轮胎模型还有较好的健壮性,如果没有某一轮胎的试验数据,而使用同类轮胎数据替代仍可取得很好的效果。
图 基于魔术公式的轮胎模型的输入和输出变量
Pacejka ’89轮胎力与力矩的计算
轮胎纵向力计算公式为:
其中X1为纵向力组合自变量:X1=(κ+Sh),κ为纵向滑移率(负值出现在制动态,-100表示车轮抱死)
C——曲线形状因子,纵向力计算时取B0值:C = B0
D——巅因子,表示曲线的最大值:
BCD——纵向力零点处的纵向刚度:
B – 刚度因子:B=BCD/(C×D)
Sh——曲线的水平方向漂移:
Sv——曲线的垂直方向漂移:Sv=0
E——曲线曲率因子,表示曲线最大值附近的形状:
图 轮胎属性文件中的纵向力计算系数数据块
图 Pacejka ’89轮胎纵向力示例
轮胎侧向力计算公式为:
此时的X1为侧向力计算组合自变量:X1=(α+Sh),α为侧偏角
C——曲线形状因子,侧向力计算时取A0值:C = A0
D——巅因子,表示曲线的最大值:
BCD——侧向力零点处的侧向刚度:
B – 刚度因子:B=BCD/(C×D)
Sh——曲线的水平方向漂移:
Sv——曲线的垂直方向漂移:
E——曲线曲率因子,表示曲线最大值附近的形状:
图 轮胎属性文件中的侧向力计算系数数据块
图 Pacejka ’89轮胎纵向力示例
轮胎回正力矩计算公式为:
此时的X1为回正力矩计算组合自变量:X1=(α+Sh),α为侧偏角
C——曲线形状因子,回正力矩计算时取C0值:C = C0
D——巅因子,表示曲线的最大值:
BCD——回正力矩零点处的扭转刚度:
B – 刚度因子:B=BCD/(C×D)
Sh——曲线的水平方向漂移:
Sv——曲线的垂直方向漂移:
E——曲线曲率因子,表示曲线最大值附近的形状:
图 轮胎属性文件中的回正力矩计算系数数据块
图 Pacejka ’89轮胎回正力矩示例
侧偏刚度(Lateral Stiffness)
侧偏刚度在Pacejka ’89和’94轮胎模型中假定是一个常量,在轮胎属性文件的参数PARAMETER数据段中通过LATERAL_STIFFNESS语句设定。
侧向形变De:De=Fy /LATERAL_STIFFNESS;
翻转力矩:Mx = -Fz ×De;
纵向力和侧偏角联合作用的回正力矩Mz;
MZ = MZ,MF + Fx×De ,这里MZ,MF为魔术公式计算所得的回正力矩。
滚动阻力(Rolling resistance)
滚动阻力系数RR同样是在轮胎属性文件中规定的具体值,滚动阻力矩My:
My = Fz ×Re×RR
这里:Re为轮胎的滚动半径;RR为滚动阻力系数;Fz垂直载荷(kN)。
平滑过渡(Smoothing)
是否使用平滑过渡也在轮胎属性文件中规定:
USE_MODE = 1 或 2:关闭平滑过渡
USE_MODE = 3 或 4:使用平滑过渡
轮胎属性文件TR_rear_pac89.tir全文(示例整车模型MDI_Demo_Vehicle.asy使用的):
$---------------------------------------------------------------------MDI_HEADER
[MDI_HEADER]
FIL
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