AGV小车控制系统—CASUN..doc

AGV小车控制系统—CASUN 1、CASUN 是AGV小车的控制系统 CASUN 是AGV小车的控制系统，根据事先设定好的路径，通过埋线导航或激光导航，小车无需人工控制就可进行移载运输，在自动化物料运输领域AGV扮演非常关键的角色，自动装载卸载并运输,AGV小车广泛应用在很多工业领域中。 AGV小车控制系统类似于机器人控制器，用以对AGV小车进行监控。控制器计算机通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。通常控制器可完成以下工作:手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制和充电接触器等。某些AGV小车具有编程能力，允许小车离开导引路径，驶向某个示教地点，完成任务后循原道返回到导引路径上来。 AGV小车的控制指令一般是由地面控制器(车外)发出，AGV小车的状态也通过通信系统送回地面控制器。通信系统有两种:连续方式和分散方式。连续通信系统允许AGV小车在任何时候和相对地面控制器的任何位置使用射频方法或使用在导引路径内的通信电缆收发信息。如采用无线电、红外激光的通信方法。分散式系统只是在预定的地点(通信点)如AGV停泊站等，在特定的AGV与地面控制器之间提供通信。一般来说，这种通信是通过感应或光学的方法来实现的。分散通信的一个明显缺点是:如果AGV小车在两通信点之间发生故障，AGV将无法与地面控制站取得联系。目前大多数AGV系统都是采用分散式通信方式，因为其价格较便宜。 AGV小车的安全系统既要实现对AGV的保护，又要实现对人，或对其它地面设备的保护。其安全保护方法可归纳为两类:接触式和非接触式两种保护系统。对自由路径(无固定导引路径)型的AGV，还要进行车体方位的计算，它由车体方位计算子系统来完成。AGV小车的方位，即在总体坐标系中的位置与方向，与车体左右轮的运动有一确定的关系，由此可计算出AGV小车的方位。该子系统的功能是根据采样信息，通过积分运算，实时计算出车体方位[x(t)，y(t)和θ(t) ]。根据需要，将计算的方位信息通过串行通信传送给车上控制器，然后再通过无线电通信传送给地面监控系统，以实现对AGV无人搬运车的监控。地面监控系统也可通过这一通信信路，对车体方位计算子系统进行操作，如初始化、重置车体方位以消除累积误差等。完成车体方位计算的基本输入数据是车轮前进或后退的距离，即通过对驱动车轮的电动机转动角度的周期性采样来获取。 （AGV小车系统构架） 2、AGV小车系统的效益 2.1 经济效益： 一台标配普通型AGV可抵三个搬运工兼司机加一台运输车，但它无需薪酬和社保。据计算，AGV应用可以为企业减少人力3%，以每个工人每月最低2500元计算，三个工人一个月工资就是7500元，一年就可为企业节约90000元的工人工资（一台标配普通型AGV售价低于85000元），这里还不包括运输车辆的投资费用。 另外，AGV不知疲倦，不休节假日，24小时经年累月地连续工作；它不情绪化，不乱发脾气，能始终如一地按照指令准确无误地奔波于生产线的各个环节，不像人类员工因疲劳或情绪化等因素时有错误发生；它可以大大提高生产效率达20%或以上，以月产值一亿元的工厂计算，提升20%相当2000万，相当可观！ 2.2 人本效益： 科学发展，核心是以人为本。AGV种类繁多，功能多样，有智能叉车AGV，有智能摘苹果AGV，有智能架桥AGV，有智能铺路AGV。还有一些AGV不惧危险，可以在任何有毒有害环境中工作等等……，体积上有的小巧灵活，向书本一样大，可以穿梭于人类无法抵达的狭小空间；有的高大威猛、力大无穷，目前最大的AGV可负重150吨；将人类从苦累脏险差毒辐射等危害岗位上解放出来，真正落实人本理念。 2.3技术效益： AGV作为机器人，科技含量非常高，但技术无止境，只有不断升级技术，才能满足人类不断变化的新需求。它推动企业不断革新，促进技术升级。 2.4管理效益： AGV作为特殊车辆，它能自主行驶，不要司机；还能自我诊病，出现故障无需请专家排除，普通技工即可完成。整个AGV系统可实现智能调度，避免众多AGV在工作行进中碰撞、塞车，始终保持生产秩序繁忙有序，大大节约人员管理成本。 2.5全员素质提升效益： 企业使用了AGV，许多岗位实现了无人化生产，而操作管理机器人生产线是需要具备很强的业务知识的，所以对从业员工的素质要求也大不同于传统企业。在这类企业，无论你当初多高学历，拥有多么丰富的工作经验，面对不断升级换代的新技术，不学习会迅速被淘汰，少学习，慢学习，也是不能胜任本职的。所以，大量使用AGV将使企业逐步转变提升为学习型企业。在这样的企业里，无论是公司高管，还是一线工人，要想做好工作，必须要加强学习，因此，企业员工的整体素质将会有质的跃升。 3、CASUN AGV小车控制系统的配置 3.1 有线通