哈尔滨工程大学 - 夏桂华 - 六自由度平台设计及控制方法研究 - 汪汉生_图文.doc

哈尔滨工程大学 - 夏桂华 - 六自由度平台设计及控制方法研究 - 汪汉生_图文 导读：就爱阅读网友为您分享以下“哈尔滨工程大学 - 夏桂华 - 六自由度平台设计及控制方法研究 - 汪汉生_图文”的资讯，希望对您有所帮助，感谢您对92的支持! Ｙ１４３６２２７ 分类号： ＵＤＣ：密级：编号： 工学硕士学位论文 六自由度平台设计及控制方法研究 硕士研究生：汪汉生 指导教师：夏桂华教授 学位级别：工学硕士 学科、专业：控制理论与控制工程 所在单位：自动化学院 论文提交日期：２００８年１月 论文答辩日期：２００８年３月学位授予单位：哈尔滨工程大学 哈尔滨工程大学硕士学位论文 摘要 六自由度平台是一种用于模拟飞机、舰船、宇航飞行器和车载设备等运动姿态的实验设备，平台采用并联机械机构，液压驱动，由计算机实时控制，完成了垂荡、纵荡、横荡、纵摇、横摇和艏摇六个自由度的运动。本文对六自由度平台系统进行设计和研究。 首先，分析了平台的机械组成及其工作原理，并根据平台的运动性能指标，设计平台的机械本体，选取了液压阀、液压缸及位移传感器的型号。并对位移传感器进行了测试实验。 其次，对系统控制方案的选择进行了论证，并完成六自由度平台的软件和硬件设计，并确定了硬件型号。建立了单缸、比例方向阀、位移传感器的数学模型，得出其传递函数。提出了单缸的控制方法，进行了单缸的位置控制实验，提出了对称阀控非对称缸匹配的方法，并在实验数据的支持下，改进了单缸ＰＩＤ控制，得到了比较满意的结果。 最后，本文详细的分析了平台空间运动姿态反解，并根据姿态反解提出了平台控制系统的方法。研究了平台的轨迹规划，并在ＶＣ＋＋６．０环境下用ＯｐｅｎＧＬ建立了六自由度运动平台仿真模型，通过仿真证明了平台控制方法的可行性。关键词：六自由度平台；位置反解；液压系统；并联机构