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运动学仿真 反向和正向运动学问题是的模式和模式为了实现仿真。类似于经典的并联机器人,。机器人的运动学模型是基于向量环路方程和数值方法[27]。在本节中,只有运动模式问题是解决运动学模式:终端效应器 当一个四肢脱离它的,混合形成机制:一个6自由度并联机构有四个执行器加上一个6自由度的机制有两个执机构安装在模式,为了控制分支,被动关节q1、q2、q3和的摆动肢体锁在肢体分离。然后控制与剩下的位于两个支持四肢四个致动器,两个q1关节(一个在每一个肢体)摆动阶段开始前被锁定我们引入变量bi表示锁关节在肢体的摆动阶段i :[q1 Li; q2Li; q3Li; q6Li; q1 Lj; q1 Lk] for ((i, j, k) ∈{(1 , 2, 3), (2, 1 , 3), (3, 1 , 2)};i:摆动的肢体; j, k: 分支的位置) 第i个肢体分支的姿势所描述的是协调变量的新品。所以逆运动学问题模式将视为:发现致动器变量给定值。类似传统的并行的正向运动学问题操纵者,由于高度非线性方程组新品和q之间的直接关系是很难获得(多项式40度在某些情况下) 为了解决这一关系,:我们认为可封闭的关节上的储物柜不激活,这意味着机器人在模式。如果夹紧点的姿势是略有改变,机器人仍然能够保持平台在同一姿势通过修改致动器变量的价值。因此,可锁定的关节bi的值也会被改变。来计算这些锁定的被动关节的值成反比x作为输入和bi作为输出建立运动学模型BiIKMX 向量投影的方法用于解决BiIKMX。作为每一个独立分支,关系是有效的标明该指数的分支方程省略。 两个分割的单位向量之间的角度 计算如下 是两个共面单位向量,。 表示平行的方向向量 投影的 BiIKMX计算让的方向向量???, 的方向向量??,表示向量的方向 ??(图8)。当被定义为和之间的角度。两在相交, 垂直于可以表示为 q5 和之间的角度,可以计算 q4可以表示为和之间的距离 在哪里3×3旋转矩阵世界框架到框架 投影平面之间的角度等于的方向向量,永远垂直于平面的投影方向矢量的可以通过计算 因此我们可以得出 的值是由和框架的夹角得出。 让在平面的投影在框架。那么可以表示在框架和直接的夹角。 XFKMBi计算 在现实中,锁关节的值不会改变模式所以最初的分支极度控制问题转换如下当支持点改变,发现致动器的值 变量它允许所有的关节保持他们定值bi我们可以从平台坐标x变量问的IKM传统并机器人获得直接的执行机构,可以进一步转换的问题:发现x,的姿势,它的激活可封闭的关节值保持匹配给定的bi 回答之前的问题,数值正向运动学模型XFKMBi被编写为一个优化问题:它在于发现最小化的x k BiIKMX(x)?bik . 情景模拟一个工作场景的整个周期进行MATLAB仿真。结合运动学模型，给出的场景在图9中显示的减少自由度概念的可行性四足机器人具有集成可锁定关节来实现加工和运动的任务 它值得提及,在所有这些阶段,最多是一个肢体脱离支持点。夹紧装置和储物柜,机器人一直坚实连接与支持。不像大多数的三脚文学中存在,限制之间的摩擦脚和地面,着陆冲击力和静态或动态平衡[29]问题不是主要问题,只要锁紧组件不失败 讨论并行机器人行走设计仿真揭示了一些重要问题 一个现实的腿移动机器人的可锁定的关节和夹紧装置。 加工头可以添加在方向根据不同的应用程序 从拓扑的角度,提出了在每个工作区域三脚架是相同的运动学结构。然而,当支持模式(新品:配置支持点)的变化,机器人已不再相同的几何参数。工作区,刚度、精度等级 也和许多其他机器人不同。在设计过程中,不仅要优化结构 专注于机器人的设计参数,还安排的支持点。 可锁定的关节的选择和他们的价值。模拟场景显示的机器人。进一步的研究需要确定适当的“锁定”战略1中机器人的拓扑可以的根据不同的应用程序从仿真,我们注意到研究了三脚架可能运动学冗余。原因在于,在散步阶段,摆动肢体的尽头,由六个致动器控制。对于一个给定的姿势摆动肢体的尽头,三脚架拥有没有运动学冗余,所以不能确定PP的特定行为,以避免干扰结论 移动和柔性制造系统许多行业在本文中,一些重要的考虑因素和方法设计面向腿机器人提出了应用一些设计约束,一些拓扑结构识别的机器人。基于流动分析、移动机械手的优势相结合并联机器人和腿移动机器人进行研究。派生的运动学模型、六轴操纵、六。从仿真,我们整合一些被动关节和夹紧设备上的储物柜,6个动器足以建立一个不仅可以实现六轴操纵走在弯曲的支持机械手构建一个原型这样的并联机器人,应该进行的研究安排的支持点,锁定策略先进控制方法能够根据特定的应用程序配置定制机器人