UUV与AUV国内外发展情况..doc

USV与AUV国内外发展情况 USV国内发展情况 1.1上海海事大学“海腾01” 　　上海海事大学日前对外发布必威体育精装版科研成果，由该校科学研究院航运技术与控制工程交通行业重点实验室无人水面艇课题组开发研制的“‘海腾01’号智能高速无人水面艇”成功落水。 　　作为国际研究热点，“海腾01”号瞄准世界最先进无人水面艇技术，开发具有全天候、高海况下自主航行，实时进行水面监视监测、水下测量勘探功能,多操控模式、大载荷特点的高速无人水面艇。“海腾01”号可在海事巡航、航道测量、水文监测、水面防污染监测、进出港与过境船舶监测监视、水上消防、水上溢油控制与回收、海上搜寻救助、沉船勘探打捞、水上反恐、专属经济区守护与活动取证、海洋资源调查与取样等领域无人作业。 　　该项目获得2010年中央财政支持地方高校发展专项资金支持，并在国内首次实现海上溢油处理水面机器人技术及其装备的试验性应用。 　　据介绍，“海腾01”号智能高速无人水面艇长10.5米，宽3.6米，满载排水量8.5吨，吃水0.8米。使用喷水推进，最大航速40节，巡航速度30节。由艇体、推进系统、能源系统、导航系统、通讯系统、控制系统和任务系统等组成。具有全自航模式、半自航模式和全遥控模式三种工作模式。配备有毫米波雷达、激光雷达、前视声纳、立体视觉和360度监控摄像机等监测设备，可进行水上和水下障碍物的全方位探测。并通过多源信息融合提高障碍物探测的准确性和可靠性，为自主避障提供足够信息。“海腾01”号既可无人驾驶，也可人工驾驶，驾控台上的人工驾驶具有最高优先级，便于无人艇调试过程中的监控与紧急情况处置。 1.2上海海事大学“Silver frog” 上海海事大学研制的“Silver frog”号 USV 为双体型铝合金小船，是一个多任务通用平台，艇长 2.7m、宽 1.48m、型深 0.36m，艇重 60kg，有效载荷 100kg。采用双螺旋桨推进，由 DC 电机驱动，依靠推力差进行转向控制。航速可达 6kn（艇重 60kg 时），使用 60Ah 的锂电池组供电。“Silver frog”采用了基于无线局域网络的控制系统，它由岸基监控系统和 USV 载体组成，通过监控系统下达控制指令以控制 USV 的航行，无线网络的有效通信距离可达 1 n mile，该艇还配备了照相机等设备。目前该艇进行了海港监视、水质量采样、水文测量、海事搜救等试验。 图 8 “Silver frog” USV 1.3中国航天科工集团“天象1号” 隶属于中国航天科工集团的沈阳新光公司开发了“天象 1 号”USV。该艇的船体采用碳纤维材料，全长 6.5m，配有智能驾控、GPS 定位、航海雷达有哪些信誉好的足球投注网站、图像传输与处理等系统，能够向母船和岸基实时传输艇体周围海域的环境图像。该 USV 作为气象应急装备，在 2008 年的青岛奥运帆赛期间为比赛提供了气象保障服务。 图 1 “天象 1 号” USV 1.4航天科工新光集团“XG-2” 2006年10月在第六届中国国际航空航天博览会上,航天科工新光集团展示了自行研制的XG一2水面无人艇,这也是我国第一种无人多功能艇。XG一2采用了自主航行与遥控航行两种模式,最大航速达到45节,遥控距离达到100千米。小艇可携带雷达、光电和声呐等目标探测系统,可配备机枪、防空导弹等自卫武器,执行扫雷任务时还可携带灭雷具。目前这种小艇正在进行相关实验,不久即可投入使用 图1.6我国的XG一2水面无人艇 1.5哈尔滨工程大学“XL-USV” 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室借助于在 AUV 领域所积累的丰富经验，在国内较早开展了 USV 技术研究，在 USV 运动控制、路径规划、环境感知等方面进行了大量湖试与海试，取得了一定的成果。 图 2“XL” USV 1.5北京铭尼科科技有限公司 北京铭尼科科技有限公司于 2007 年推出的无人水面巡航艇可谓是一个突破，巡航艇长7-11 米，最大航速 35 节，是一个可远程控制的水面机器人运载平台，其极强的机动灵活性使它在海岸与港口安全、勘测与侦察、海上作战、目标搜寻等方面都有很好的应用。 1.6沈阳自动化所 沈阳自动化所开发了三体 USV，该艇的推进系统采用直流电动驱动，航速 4~6kn。试验平台分为地面控制系统、无线传输设备和艇载控制系统三个部分，其中地面控制系统由操纵杆和电脑组成；艇载控制系统由主计算机，A/D 数据采集卡和传感器等构成，其中主计算机由 PC-104 组成。该艇配备了线加速度/角速度传感器、陀螺仪、罗经和Hemisphere OEM 型 GPS 等。 沈阳自动化所的三体 USV USV国外发展情况 2.1美国 2002 年，美国太平洋司令部发起设计新型水面无人舰艇“Spartan