注塑机机械手程序教材-1.ppt

本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式 L型取件 变形 L型取件 有嵌件式取件 变形有嵌件式取件 主待机位：开始取件前主臂所处位置，是机械手主臂工艺程序开始也是工艺程序结束的位置（如图点1） 主臂下行：主臂下行进入模内的位置 （如图点2） 主取产品：主臂取注塑件的位置（如图点3） 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备上行到模外的位置（如图点4） 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位置（如图点5） 装箱位置：主臂放置产品的位置。 主臂的主要位置 副待机位：开始取件前副臂所处位置，是机械手副臂工艺程序开始也是工艺程序结束的位置（如图点6） 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7） 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如图点8） 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准备上行到模外的位置（如图点9） 副臂上行：主臂从模内上行到模外的位置（如图点10） 副放水口：副臂放置水口的位置。 副臂的主要位置 主臂运动顺序 主待机位→主臂下行→主取产品→主臂后行→主臂上行→装箱位置（不良品位） 教导时主臂的定位顺序 主取产品→主臂后行，主臂下行→主待机位→主臂上行→装箱位置（不良品位） 副臂运动顺序 副待机位→副臂下行→副夹水口→副臂后行→副臂上行→副放水口 教导时副臂的定位顺序 副夹水口→副臂后行，副臂下行→副待机位→副臂上行→副放水口 教导程序主画面介绍 教导程序验证画面介绍 教导程序存储画面介绍 本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式 。触摸屏端通过对路径的分析，设定相应的电机运动顺序，根据指令系统自动生成一套工艺程序，并传输到PLC端进行执行。同时在PLC中有相应的程序储存区和数据存储区，PLC根据程序存储区的指令来进行动作。而这些程序是根据指令系统中的指令、根据教导程序按一定的顺序组成的。同时PLC端有两段程序数据存储区，一段为主臂的程序存储区，另一端为副臂的程序储存区。在工艺程序执行的时候两段程序存储区在同时执行，这样就可以满足主副臂相对独立的执行。 在PLC端有相应的子程序端来对应不同的指令，在PLC端实现的为对于终端电机的具体执行，根据指令系统的要求，PLC系统相当与一个控制器和运算器，根据两段程序区的指令来进行程序运行。下图为PLC端程序运行的流程图： PLC程序运行流程图 在触摸屏端存储的是工艺程序的源程序，当需要显示时，把源程序分解成为显示区程序，当需要生成加工工艺程序的时候则生成执行代码传输给PLC端执行。 教导程序源程序储存区 源程序区分为主臂程序存储区和副臂程序存储区两块。每个位置对应的分块程序储存区，储存了该位置的信息及该位置下的动作信息。它是按照位置动作的先后次序来存储的。存储信息类型可以分为两大类：位置信息，动作信息。 教导程序源程序储存区 例如主待机位执行翻直和等候开模，主臂程序存储区的值为 教导程序源程序储存区 指令在内存中的存储格式为： Addr LOC ：定位操作码 Addr+1 order ：运动顺序 Addr+2 XL ：X位置低字 Addr+3 XH ：X位置高字 Addr+4 XV ：X速度 Addr+5 YL ：Y位置低字 Addr+6 YH ：Y位置高字 Addr+7 YV ：Y速度 Addr+8 ZL ：Z位置低字 Addr+9 ZH ：Z位置高字 Addr+10 ZV ：Z速度 Addr+11 UL ：U位置低字 Addr+12 UH ：U位置高字 Addr+13 UV ：U速度 Addr+14 VL ：V位置低字 Addr+15 VH ：V位置高字 Addr+16 VV ：V速度 存储结构如右： 长度：17 words 位置信息存储 教导程序源程序储存区 动作信息存储 （1）有时间参数动作： 格式：ACT ，TPAR 长度：2 words Addr ACT ：动作操作码 Addr+1 TPAR ：时间参数 （2）无时间参数动作： 格式：ACT 长度：1 words Addr ACT ：动作操作码 （3）微调动作 格式：MICO-LOC LOC V 长度：4 words Addr MICO-LOC ：微调操作码 Addr+2 LOC ：位置参数 Addr+1 V ：速度参数 分块程序与显示 触摸屏端的程序存储和调用是以源程序为基本，源程序首先经过分块程序，分成以位置为分界的N个程序块，再调用分块制表程序，挑出每个程序块中的位置信息和动作信息，以待显示，最后调用显示程序，把各个位置动作信息显示出来。 插入、删除、查看位置动作程序的操作是对于单个程序块进行的，对于每个程序块，进行动作和位置的插入删除查看操作。 主待机位执行翻直、等候开模的块程序存储： Addr