(控制工程基础第章控制系统的框图及其化简练习题.ppt

举例说明系统动态结构图的构成 以机电随动系统为例，如下图所示 系统各元部件的动态结构图(4) 系统各元部件的动态结构图(5) 系统各元部件的动态结构图(6) 系统各元部件的动态结构图(7) 系统各元部件的动态结构图(8) 例：利用结构图变换法，求位置随动系统的传递函数Qc(s)/Qr(s) 。 例题分析 由动态结构图可以看出该系统有两个输入?r，ML（干扰）。 我们知道：传递函数只表示一个特定的输出、输入关系，因此，在求?c对?r的关系时，根据线性叠加原理，可取力矩 ML＝0，即认为ML不存在。 例题化简步骤（1) 合并串联环节： 例题化简步骤（2) 内反馈环节等效变换： 例题化简步骤（3) 合并串联环节： 例题化简步骤（4) 反馈环节等效变换： 例题化简步骤（5) 求传递函数Qc(s)/Qr(s) ： 注意事项： “回路传递函数”是指反馈回路的前向通路和反馈回路的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的正、负号。 * 首先将 间的引出点后移到方框的输出端 H2(s) H2(s) 例 化简系统的结构图，求传递函数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 接着将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为 H2(s)/G4(s) H2(s) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 得到图为 H2(s)/G4(s) H2(s) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 得到图为 然后将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为： H2(s)/G4(s) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 最后将求得其传递函数为： 其中： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 R(s) + - + - - + C(s) 例 化简系统的结构图，求传递函数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. G1 G2 G3 G4 H1 H2 H3 - R(s) C(s) - - G2 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. G1G2 G4 H1 H3 - C(s) - R(s) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. G1G2 H1 - C(s) R(s) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. H1 - C(s) R(s) 第四节 框图及其化简 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose