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YL-G001智能物料搬运装置实训包括程序.
智能物料搬运装置实训
实验目的：
了解物料搬运装置的工作原理以及传感器的使用方法，编程实现物料搬运装置动作的控制，实现对1工位小球的循环抓取。
实验设备：
电源模块
主机模块
智能物料搬运装置
传感器配接模块
继电器模块
实验内容：
让智能物料搬运装置在启动时进行初始化动作，通过1工位上的物料传感器判断该位置是否有小球，有则执行动作抓取小球，并在3工位放下小球，通过各个传感器实现对装置运动轨迹的检测，实现简单的循环搬运功能。
通过光电传感器判断一工位物料有无，通过光纤传感器判断手爪中是否有物体，通过磁性开关判断手爪是否夹紧及是否到达底部，通过行程开关控制手爪的运动轨迹。
通过一对电磁阀来控制电机的正反转实现手爪的左右移动，通过电气阀控制手爪的夹紧，放松，下降的动作。
物料搬运装置内部电气图：
实验步骤：
实验接线：
物料搬运装置 传感器配接模块 主机模块 继电器模块 物料搬运
（端子号4） IN0 OUT0 P3.0
（5） IN1 OUT1 P3.1
（6） IN2 OUT2 P3.2
（7） IN3 OUT3 P3.3
（8） IN4 OUT4 P3.4
（9） IN5 OUT5 P3.5
（11） IN6 OUT6 P3.6
（12） IN7 OUT7 P3.7
（10） IN0 OUT0 P2.0
P1.0 K2 NO （端子号13）
P1.1 K3 NO （14）
P1.2 K4 NO （15）
P1.3 K5 NO （16）
P1.4 K6 NO （17）
物料搬运装置 传感器配接模块 继电器模块
红端24V COM 24V COM+ 5V COM 24V地
黑端0V COM- 0V
参考例程：
附后
实验思考：
如何实现两个工位的循环搬运
如何设置搬运的优先级。
H语言部分
#ifndef __text1_H__
#define __text1_H__
/* BYTE Registers */
sfr PCON = 0x87;
sfr TCON = 0x88;
sfr TMOD = 0x89;
sfr IE = 0xA8;
sfr TL0 = 0x8A;
sfr TL1 = 0x8B;
sfr TH0 = 0x8C;
sfr TH1 = 0x8D;
sfr IP = 0xB8;
sbit TR1 = TCON^6;
sbit ET1 = IE^3;
sbit EA = IE^7;
/* BYTE Registers */
sfr P0 = 0x80;
sfr P1 = 0x90;
sfr P2 = 0xA0;
sfr P3 = 0xB0;
/* P1 */
sbit OUT1 = P1^0; //驱动电机左移
sbit OUT2 = P1^1; //驱动电机右移
sbit OUT3 = P1^2; //驱动手爪夹紧电磁阀
sbit OUT4 = P1^3; //驱动手爪放松电磁阀
sbit
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