项目4 平面连杆机构课件.ppt

4.4 平面四杆机构的设计 说明： 由于A点的任意性，可得到无穷多组解。可在已知条件中增加相关的辅助条件，就可确定A点的位置。 * 4.2 铰链四杆机构 曲柄滑块机构 导杆、摇块、定块机构 以构件4为机架时，为曲柄滑块机构。 以构件1为机架时，为导杆机构。 以构件3为机架时，为定块机构。 方法：改变机架的位置 以构件2为机架时，为摇块机构。 4.2 铰链四杆机构 （2）导杆机构 4.2 铰链四杆机构 （3）摇块机构 4.2 铰链四杆机构 （4）定块机构 4.2 铰链四杆机构 曲柄滑块机构 （5）偏心轮机构 4.2 铰链四杆机构 （6）双移副四杆机构 正切机构 4.2 铰链四杆机构 正弦机构 4.2 铰链四杆机构 双转块机构 双滑块机构 4.2 铰链四杆机构 1.由若干构件用 副和 副相互连接而组成的在同一平面或相互平行平面内运动的机构称为平面连杆机构。 2.铰链四杆机构按两连架杆的运动形式，分为 、 和 三种基本类型。 3.在铰链四杆机构中，能作整周旋转的连架杆称为 ；只能作一定幅度摆动的连架杆称为 ；直接与连架杆相联接，传递运动和动力的构件称为 。 4.下图中，a、b、c、d图中的机构分别为 、 、 、 。 5.在图示的导杆机构中，若构件1的长度AB小于机架4的长度AC，则为 导杆机构；反之则为 导杆机构 6.曲柄和连杆都是连架杆。（ ） 7.平面四杆机构都有曲柄。（ ） ?? 8.（ ）能把转动运动转换成往复直线运动，也可把往复直线运动转换成转动运动。? A.曲柄摇杆机构? B.双曲柄机构 C.双摇杆机构??D.曲柄滑决机构 9.曲柄滑决机构是由（ ）演化而来的。 A.曲柄摇杆机构?? B.双曲柄机构 C.双摇杆机构??D.以上答案均不对 4.3 平面四杆机构的基本特性 4.3.1 曲柄存在的条件 判断铰链四杆机构的基本类型。 2. 连架杆或机架之一为最短杆。 （1）如果连架杆为最短杆，则其为曲柄； （2）如果机架为最短杆，则两个连架杆均为曲柄 曲柄存在的条件： 1. 杆长条件：最长杆与最短杆的长度之和应≤其他两杆长度之和。 A B C D a b c d 判断铰链四杆机构基本类型的方法。 4.3 平面四杆机构的基本特性 若满足杆长之和条件 →以最短杆的邻边为机架时为曲柄摇杆机构 →以最短杆为机架时为双曲柄机构 →以最短杆的对边为机架时为双摇杆机构 判断该机构是否满足杆长之和条件 不满足杆长之和条件 →为双摇杆机构 例：教材76页第5题。 4.3 平面四杆机构的基本特性 4.3.2 急回特性与行程速比系数 在曲柄摇杆机构中，摇杆处于两极限位置时，曲柄两次对应位置所夹的锐角称为极位夹角?。 摇杆摆角ψ 摇杆处于两极限位置时所夹的角度，称为摇杆摆角。 极位夹角θ 4.3 平面四杆机构的基本特性 急回特性的概念 急回特性的作用 行程速比系数K 为了表示工作件往复运动时的急回程度，用V2和V1的比值K来描述。 由上式可得： 4.3 平面四杆机构的基本特性 K值越大，机构的急回特性越显著；θ为零时，K值等于1，则机构无急回特性 4.3 平面四杆机构的基本特性 各类机构是否具有急回特性？ 曲柄摇杆机构 有 双曲柄机构 无 无极位夹角 双摇杆机构 无 无极位夹角 偏置曲柄滑块机构 有 对心曲柄滑块机构 无 极位夹角为0° 转动导杆机构 无 摆动导杆机构 有 无极位夹角 4.3 平面四杆机构的基本特性 4.3.3 传动角与压力角 机构通常都具有传递和变换“力”的功能，显示出的特性称为传力特性。力是通过构件和运动副传递的。 压力角? ： 在不计运动副中摩擦和构件质量的情况下，机构中从动件受力方向和受力点绝对速度方向间所夹的锐角?称为机构在该位置时的压力角。 4.3 平面四杆机构的基本特性 图中力P可以分解为: Pn=P×sin ? 和 Pt=P×cos ? 其中：Pn为压力，其越大，机构传动越费力； Pt为有效力，其越大，机构传动越省力。 结论： ?越大，机构的传力性能越差；相反则传力性能越好。 自锁 4.3 平面四杆机构的基本特性 传动角? ： 机构压力角的余角称为机构在此位置的传动角。 结论： ?越大，机构的传力性能越好；相反则传力性能越差。 4.3 平面四杆机构的基本特性 平面四杆机构的设计中，要控制压力角的最大值，即αmax 或是传动角的最小值，即γmin 压力角和传动角的大小随机构位置而变。 4.3 平面四杆机构的基本特性 常见平面连杆机构的最小传动角