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问题: 为什么国内外设计的月球车、火星车,大体都是那个样子? 坦克、越野车性能挺好,月球车为什么不采用那样的机构? Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 四、月面环境和地形特点 撞击坑 岩石 月壤 最重要的设计约束——尺度 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 由文献NASA SP-8023《Lunar Surface Model》可得月面的坡度分布、月面不平度模型以及撞击坑和月岩的大小频率分布曲线。 结合月面巡视探测器越障性能计算,月面典型障碍物密度为0.5%~50%。 月面巡视探测器越障性能 障碍物最大高度 (H/mm) 200 最大坡度 (θ/°) 30 撞击坑最大直径 (D/m) 3 月面典型地形环境 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 撞击坑 基于目前大部分在研月球车的尺寸,主要关注小型撞击坑(0.1m~3m),这些撞击坑形成的年代相对较短,轮廓明显,其组成可分为三部分:碗状坑、坑沿和溅射延伸沿[1][2] Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 图3- 3 撞击坑(D=10)(单位cm) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 岩石 岩石的分布因地域,离撞击坑的远近而变化;一般说来撞击坑内部和周围的岩石分布比较密集,而远离撞击坑的地方分布较稀疏,但是也有少量岩石密布区域,仿真中考虑撞击坑内和其周围的岩石。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 根据撞击坑统计规律,使用平均随机分布来生成撞击坑的位置;根据撞击坑内部和周围岩石分布情况不同,分别随机生成坑内坑外岩石的位置和半径。如图所示,其中空心圆为撞击坑,实心矩形块为岩石。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 月壤 月壤是覆盖在月球表面上的一层直径小于1毫米,具有黏性的细小粒子,在月球各处的厚度不同,薄的地方只有几厘米,厚的地方有5-6米。在着陆器的推进器点火和月球车行走时,月壤细粒也会大量扬起,这些运动的月壤称为月球尘。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 月面环境对行走机构提出的要求 能适应一定曲率的复杂曲面——撞击坑 能越过较小的岩石——岩石分布可预先了解 在月壤上具有较好的抓地能力 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 履带机构和多杆轮腿机构的比较 越障碍高度=轮径的1.5倍 越障碍高度=轮径的1倍(L/D=3) 多杆机构使得重心的波动较不明显 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Ev

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