I基于战舰开发简易运动控制卡.docVIP

基于STM32开发简易运动控制卡 开发者：JasonLin 日期：2014/8/2 STM32定时器功能介绍 定时器 计数分辨率 计数类型 预分频系数 DMA请求 捕获/比较通道 编码器 接口 PWM 生成 TIM1 16位 up/down /both 1-65536 yes 4 yes yes TIM8 16位 up/down /both 1-65536 yes 4 yes yes TIM2 16位 up/down /both 1-65536 yes 4 yes yes TIM3 16位 up/down/ both 1-65536 yes 4 yes yes TIM4 16位 up/down /both 1-65536 yes 4 yes yes TIM5 16位 up/down /both 1-65536 yes 4 yes yes TIM6 16位 up 1-65536 yes 0 no no TIM7 16位 up 1-65536 yes 0 no no TIM1和TIM8为高级定时器 TIM6和TIM7为基本定时器 TIM2、TIM3、TIM4和TIM5为通用定时器 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// STM32定时器的通道/引脚分配 定时器 TIM1 TIM2 TIM3 TIM4 TIM5 TIM8 CH1引脚 PA8 PA0 PA6 PB6 PA0 PC6 CH2引脚 PA9 PA1 PA7 PB7 PA1 PC7 CH3引脚 PA10 PA2 PB0 PB8 PA2 PC8 CH4引脚 PA11 PA3 PB1 PB9 PA3 PC9 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// STM32定时器的通道/引脚重映射 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// TIM1和TIM8定时器的功能包括： ● 16位向上、向下、向上/下自动装载计数器 ● 16位可编程(可以实时修改)预分频器，计数器时钟频率的分频系数为1～65535之间的任意数值 ● 4个独立通道： ─ 输入捕获 ─ 输出比较 ─ PWM生成(边缘或中间对齐模式) ─ 单脉冲模式输出 ● 死区时间可编程的互补输出 ● 使用外部信号控制定时器和定时器互联的同步电路 ● 允许在指定数目的计数器周期之后更新定时器寄存器的重复计数器 ● 刹车输入信号可以将定时器输出信号置于复位状态或者一个已知状态 ● 如下事件发生时产生中断/DMA： ─ 更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发) ─ 触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数) ─ 输入捕获 ─ 输出比较 ─ 刹车信号输入 ● 支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路 ● 触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// TIM2、TIM3、TIM4和TIM5定时器功能包括：??● 16位向上、向下、向上/向下自动装载计数器 ● 16位可编程(可以实时修改)预分频器，计数器时钟频率的分频系数为1～65536之间的任意数值 ● 4个独立通道： ─ 输入捕获 ─ 输出比较 ─ PWM生成(边缘或中间对齐模式) ─ 单脉冲模式输出 ● 使用外部信号控制定时器和定时器互连的同步电路 ● 如下事件发生时产生中断/DMA： ─ 更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发) ─ 触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数) ─ 输入捕获 ─ 输出比较 ● 支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路 ● 触发输入作为外部时钟或