MK2.0导航 gps 指南针的调试方法.doc

MK2.0导航 gps 指南针的调试方法 MK2.0导航 gps 指南针的调试方法 /forum.php?mod=viewthreadtid=5262606 mmcopter mmcopter 发表于 2011-12-8 11:33:27 1) 导航板 MK导航板其实起到一个桥梁的作用: 与GPS板连接, 接收GPS信号并解算出经纬度信息; 与指南针板连接, 根据三轴的地磁信号解算出偏航角; 与飞控板连接, 读取飞控板中 加速度、姿态角度和控制参数等信息, 经过反馈计算将期望的姿态角度命令值发送给飞控板; 与MK地面站或者OSD功能连接, 上传/下载飞行导航点信息, 控制四轴沿航迹点飞行； 与调试板连接, 发送 飞控板、导航板、GPS板、指南针板上的状态和信息到MKTool上， 将MKTool中设置的参数写入到飞控板中。 导航版元件布局 导航板 飞控板 GPS板 指南针板连接图 导航板/GPS/指南针/飞控板 连接方式可参考之前写的lt;FC+NAVI+MAG+GPS组装说明书gt;一文, 这里简单介绍一下. MK导航板与GPS板通过板子中心部位的4-5根串口线连接, 一般标有 “T,R,V,G”等字样, 分别表示 “数据发送,接收,5V电压和地”. 将GPS和导航板对应管脚相连接, 即可通过MKTool观察到GPS数据包. 指南针板通过 和指南针板垂直的10Pin插针跟导航板上10Pin插座连接, 指南针板上平行的接口没用. 导航板与飞控板有两个物理接口, 包含了串口,I2C和SPI总线接口. 导航版 SV8 lt;--gt;飞控板 SV1(10Pin), 导航板 SV6 lt;--gt;飞控板SV5(6Pin) 飞控板和导航板连接之后, 原有的与调试板连接的SV1口被使用, 调试板需要跟导航板的SV1(10Pin)连接, 连接后在MKTOOL中可以使用右边的按钮切换到任何一块板的状态. 导航板 飞控板 GPS板 指南针板切换按钮 导航板的参数设置请参考前面 MK版四轴飞行器参数设置一节中关于导航选项的描述. 安装了导航板之后可以使用GPS辅助定位功能, GPS定位有3个模式: GPS辅助定位模式GPS_MODE_AID(PH), 副翼/升降舵摇杆对应四轴横向和纵向的速度, 打杆之后四轴向对应方向移动, 摇杆回中后四轴该方向速度降为零, 悬停在当前位置; GPS自由模式 GPS_MODE_FREE(OFF), 不引入GPS反馈, 与只飞飞控板效果一样; GPS自动返航模式 GPS_MODE_HOME(CH). 不论当前四轴子什么位置, 直接飞向出发点. 注意: 要使用GPS辅助定位功能时最好开启高度锁定功能, 否则高度变化会很剧烈, 定位精度也很低. 在PH, CH, OFF模式之间切换时蜂鸣器会有声音提示, 如果此时GPS没有定位, 蜂鸣器会持续报警, 直到GPS定位为止(LED灯慢闪). 目前淘宝上能有哪些信誉好的足球投注网站到的MK版导航板没有几种，价钱还贵得要死，论坛上也有搞过团购的， 可惜买不到arm9芯片。下图是从本人淘宝上买到的一个导航板。 MK 导航板 2) 导航版使用 导航板启动时信息 使用GPS辅 百度有哪些信誉好的足球投注网站“就爱阅读”,专业资料,生活学习,尽在就爱阅读网92,您的在线图书馆助定位前请确保 飞控板/电调板及机身一切功能正常, 且指南针已校准过. ? 飞控板与导航板使用10Pin和6Pin线正确连接; GPS板与导航版使用4Pin线正确连接;指南针板与导航板使用10Pin插槽正确连接, 调试板与导航板使用10Pin线正确连接; ? 开启遥控器, 飞控板上电, 通过MKTool读取飞控板/导航板/GPS板/指南针板的信息; ? 空旷露天场地上开启GPS辅助定位模式, GPS搜星数不够(默认的是低于6颗)或者没有定位时蜂鸣器会一直报警, 直到GPS信号定位完成, 同时LED灯从常亮变为慢闪. 此时切换模式时会有蜂鸣器短暂提示； ? 切换到GPS OFF模式, 启动电机, 空中悬停几秒钟直到四轴位置不出现较大的漂移； ? 切换到辅助定位(PH)功能, 当前起飞位置会被记录为Home点, 四轴应该会悬停在该位置； ? 在辅助定位模式下遥控器打杆移动四轴, 松杆后四轴应该悬停在新的位置上； ? 切换到自动返航模式， 四轴应该会自动飞回起飞点悬停。 3) 指南针板 指南针板上装配有三轴地磁传感器, 可以用来辅助飞控板校准绕Z轴陀螺仪的漂移, 也可以配合导航板计算偏航角度, 为经纬度从地球坐标轴