循迹小车原理图 循迹小车原理图和部分程序.doc

循迹小车原理图 循迹小车原理图和部分程序 循迹小车原理图和部分程序 其实循迹原理很简单,如下图,就是红外反射照到黑线上方时光都被黑线吸收了(注意要调节好反射管到地面的距离),接着反入射模块就输出一个低电平给控制器(单片机),然后单片机就根据这个低电平执行动作(左转或者右转) #include… 1、1975年，澳大利亚哲学家彼得?辛格撰写的《动物解放》一书，用大量残酷的动物实验案例展示了受试动物所遭受的巨大痛苦。 2、按照国际通行惯例，大学教授一年必须有9个月时间为学校效力。 3、对研究参与者的风险评估包括伤害、隐私、必威体育官网网址和研究方法的设计。… 我对设计的认识 真正接触环艺这个行业时间差不多才两个月的时间。虽然时间不长，但对环艺和设计师也有了一定的认识和了解。 老师上课放了很多视频，每一段视频放完后都要我们提出自己对设计的理解。对我影响最大的莫过于要改变自己的思维方式，凡是不能只看表面，对于… 循迹小车原理图和部分程序 其实循迹原理很简单,如下图,就是红外反射照到黑线上方时光都被黑线吸收了(注意要调节好反射管到地面的距离),接着反入射模块就输出一个低电平给控制器(单片机),然后单片机就根据这个低电平执行动作(左转或者右转) #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar front; void delayus(uint us) {while(us)us--;} /*一毫秒的延时*/ void delay(uint i) { unsigned int a, b; for (a = 1; a { for (b = 1; b{ ; } } } /******************* 一毫秒的延时**********************/ void delayms(uintms) { uinti,j; for(i=0;ifor(j=0;j} /**********************小车停车函数***************************/ void stop() { OCR1A=0;OCR1B=0; PORTD=~BIT(PD0);PORTD=~BIT(PD1);PORTD=~BIT(PD2);PORTD=~BIT(PD3); } /*****************小车向前向后函数*****************/ void go(uchar speed) { OCR1A=speed; OCR1B=speed; if(front==1) { PORTD=~BIT(PD0);PORTD=~BIT(PD1);PORTD|=BIT(PD2);PORTD|=BIT(PD3); } else { OCR1A=200; OCR1B=200; PORTD=~BIT(PD0);PORTD=~BIT(PD1);PORTD|=BIT(PD2);PORTD|=BIT(PD3); } } /**************小车向左向右的函数*******************/ void l_r(uchar p) { switch(p) { case ‘r’ : {PORTD=~BIT(PD0);PORTD=~BIT(PD6);PORTD|=BIT(PD1);PORTD|=BIT(PD7); OCR1A=200;OCR1B=0;break;} case ‘l’ : {PORTD=~BIT(PD0);PORTD=~BIT(PD6);PORTD|=BIT(PD1);PORTD|=BIT(PD7); OCR1A=0;OCR1B=200;break;} } } void main() { uchartemp,active; DDRA=0X00; DDRB=0X00; PORTB = 0xFF; DDRC = 0xFF; PORTC = 0x03; DDRD = 0xFF; PORTD = 0xFF;/*端口设置*/ TCCR1A=0xA1; TCCR1B=0x03;/*8位相位修正PWM，64分频*/ TCNT1H=0xFF; TCNT1L=0XFF; delay(300); while(1) { front=1; temp=PINB0XFF; if(temp!=0XFF) { switch(temp)//////这就是根据反射模块传给单片机的信号进行各动作 { case 0{l_r(‘r’);break;} case 0{l_r(‘l’);break;} case 0{l_r(‘r’);break;} c