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循迹小车程序 c51循迹小车程序
#include sbit speaker=P3; sbit A1=P1 ;//定义IO口// sbit A2=P1; sbit B1=P1; sbit B2=P1; sbit ENA=P1; sbit ENB=P1; sb…
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#include
sbit speaker=P3;
sbit A1=P1 ;//定义IO口//
sbit A2=P1;
sbit B1=P1;
sbit B2=P1;
sbit ENA=P1;
sbit ENB=P1;
sbit YKEN=P1 ;
sbit LED=P0;
sbit BELL=P0 ;
sbit X1=P2 ;
sbit X2=P2;
sbit X5=P2;
sbit X3=P2;
sbit X4=P2;
void forward()
{
A1=1;
A2=0;
B1=1;
B2=0;
LED=1;
BELL=1;
YKEN=1;
}
void turn_right()
{
A1=1;
A2=1;
B1=1;
B2=0;
LED=1;
BELL=1;
YKEN=1;
}
void turn_left()
{
A1=1;
A2=0;
B1=1;
B2=1;
LED=1;
BELL=1;
YKEN=1;
}
void YKMOD()
{
A1=1;
A2=1;
B1=1;
B2=1;
LED=0;
BELL=0;
YKEN=0;
}
unsigned char timer0h,timer0l,time;
//歌谱数据表
code unsigned char sszymmh[]={
1,2,12, 2,2,4,3,2,8,1,2,8,
6,1,8,1,2,8,5,1,16,
5,2,12,6,2,4,5,2,8,3,2,8,
3,2,8,2,2,4,1,2,4,2,2,16,
1,2,12,2,2,4,3,2,8,1,2,8,
6,1,8,1,2,8,5,1,16,
5,2,12,4,2,4,3,2,8,2,2,8,
1,2,32,
3,2,12,4,2,4,5,2,16,
6,2,12,3,2,4,5,2,16,
1,3,12,7,2,4,6,2,8,5,2,8,
6,2,4,5,2,4,3,2,8,2,2,16,
3,2,12,2,2,4,1,2,16,
7,1,12,6,1,4,5,1,16,
6,1,8,5,1,6,6,1,3,1,2,8,2,2,8,
1,2,32 };
// 音阶频率表 高八位
code unsigned char FREQH[]={
0xF2,0xF3,0xF5,0xF5,0xF6,0xF7,0xF8,
0xF9,0xF9,0xFA,0xFA,0xFB,0xFB,0xFC,0xFC, //1,2,3,4,5,6,7,i
0xFC,0xFD,0xFD,0xFD,0xFD,0xFE,
0xFE,0xFE,0xFE,0xFE,0xFE,0xFE,0xFF,
} ;
// 音阶频率表 低八位
code unsigned char FREQL[]={
0x42,0xC1,0x17,0xB6,0xD0,0xD1,0xB6,
0x21,0xE1,0x8C,0xD8,0x68,0xE9,0x5B,0x8F, //1,2,3,4,5,6,7,i
0xEE,0x44, 0x6B,0xB4,0xF4,0x2D,
0x47,0x77,0xA2,0xB6,0xDA,0xFA,0x16,
};
void delay(unsigned char t)
{
unsigned char t1;
unsigned long t2;
for(t1=0;t1{
for(t2=0;t2{
if(X1==1X4==1X2==1X3==1X5==0)
forward();
if((X1==1X4==1X2==0X3==1X5==1)||(X1==1X4==1X2==0X3==1X5==0))
turn_left();
if((X4
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