智能循迹小车c程序 智能循迹小车程序.doc

智能循迹小车c程序 智能循迹小车程序 #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //D0-D7:f,b,a,e,d,h,c,g 共阴 依次编码 //74LS04反相器驱动数码管 uchar code ta… 营销案例(353个文件 62MB) |----完整的市场营销教程第十一章市场营销成功案例(doc 122) |----台湾零售名店行销企划案例集(多个pdf) |----营销调研案例分析—— 评价“TDA车体广告有效性研究”(ppt 21) |---… 才思教育考研考博全心全意 对外经济贸易大学翻译硕士考研报录比中华全国文艺界抗敌协会 简称“文协”。1938、3，成立于武汉。这是一个全国规模的文艺界抗日民族统一战线组织，包括了除汉奸以外的各派文艺家。文协的会刊《抗战文艺》，是抗战期间历时最久的文艺刊… #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //D0-D7:f,b,a,e,d,h,c,g 共阴 依次编码 //74LS04反相器驱动数码管 uchar code table[10] = {0x5F,0x42,0x9E,0xD6,0xC3,0xD5,0xDD,0x46,0xDF,0xD7}; uchar i = 0; //用于0-3数码管轮流显示 uint j = 0; //计时的次数 uint time=0; //计时 uint pwm=16; //占空比 uint speed; //调制ＰＷＭ波的当前的值 sbit R=P3; //右边传感器 P3 sbit L=P3; //左边传感器 P3 //电机驱动口定义 sbit ENB=P1; //前轮电机停止控制使能 sbit ENA=P1
; //后轮控制调速控制端口 sbit IN1=P1; //前轮 sbit IN2=P1; //前轮 sbit IN3=P1; //后轮 sbit IN4=P1; //后轮 void Init() { TMOD = 0x12; //定时器0用方式2,定时器1用方式1 TH0=(256-200)/256; //pwm TL0=(256-200)/256; TH1 = 0x0F8; //定时2ms TL1 = 0x30; EA = 1; ET0 = 1; ET1 = 1; TR0 = 1; TR1 = 1; } void tim0(void) interrupt 1 //产生PWM { speed ++; if(speed { ENA = 1; } else if(speed { ENA = 0; } else speed = 0; } void time1() interrupt 3 //定时2ms { TH1 = 0x0F8; TL1 = 0x30; i =(i+1) % 4; //0-3循环 j++; if(i == 0) //显示最低位数码管 { P0 = 0x00; //段选清零防止乱码 P0 = table[time%10]; //送段码信号 } if(i == 1) { P0 = 0x00; P0 = table[time/ 10% 10]; } if(i == 2) { P0 = 0x00; P0 = table[time/ 100% 10]; } if(i == 3) { P0 = 0x00; P0 = table[time/ 1000% 10]; } P2 = ( 0x10 { time ++; //500次为1秒 j = 0; } } void forward() //前进 { IN2=1; IN1=0; } void back() //后退 { IN2=0; IN1=1; } void left() //左转 { ENB=1; //打开使能 IN3=1; IN4=0; } void right() //右转 { ENB=1; //打开使能 IN3=0; IN4=1; } void stop() //停止 { IN2=0; IN1=0; IN3=0; IN4=0; } void main() { Init(); //定时器初始化 while(1) { if(R==0 L==1) //右传感器检测到黑线 { right(); //右转 forw