手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机..doc

作者：王者之师--广州@阿君 H2U系列PLC产品－－外观结构    汇川HU2U  I / O 点： 输  入  输  出  特  性 PLC型号 H1U-0806MT H2U-1616MT H2U-2416MT H2U-3624MT H2U-3232MT H2U-3232MTQ H2U-6464MT 输入点数 08 16 24 36 32 32 64 输出点数 06 16 16 24 32 32 64 高速输出 3路 100K 3路 100K 2路 100K 2路 100K 3路 100K 5路 100K 3路 100K 输出形式 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管  FNC 57 59 155 156 157 158 159 指令名称 PLSY PLSR ABS ZRN PLSV DRVA DRVI 指令说明 脉冲输出 带加减速脉冲输出 ABS当前值读出 回原点 可变速脉冲输出 相对定位 绝对定位  Y0脉冲口相关特殊元件   Y1脉冲口相关特殊元件   Y2脉冲口相关特殊元件   Y3脉冲口相关特殊元件   Y4脉冲口相关特殊元件   脉冲定位指令新功能 ?加减速时间可分别设置； ?运行中脉冲目标值可变； ?中断定位功能； ?定位完成中断； ?同一脉冲口多指令直接切换功能；   每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变 速度 每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间 /S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配 合； （注意伺服本身使能时间） ?有效条件位M8135- 位置 M8139  速度 特殊功能有效为ON 运行中目标值可变 ?有效条件位M8135-  位置 M8139 同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切 换 速度  ?有效条件位M8135-M8139  速度 中断指令  既定位置量 位置  特殊功能有效为ON  设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达” 信号 （如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）  位置  ?有效条件位M8085-M8089   切换间隔 使用注意事项  ? 根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号； （如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）  ? /S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合； （注意伺服本身使能时间）  ? 伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，（三菱伺服除外）；   PLSR指令速度限制 · 速度范围10—100000Hz频率； 输出频率最低值：  设 定 频 率 （  ） /[2*（ 加 减 速 度 时 间  （  ）  /1000） ]  输 出 脉 冲 频 率 的 最 低 频 率 值   DRVI/DRVA指令速度限制 · 速度范围10—100000Hz频率； 输出频率最低值：  最 高 频 率 （  ） /[2*（ 加 减 速 度 时 间  （  ）  /1000） ]