《智能车及其项目技术总结.docxVIP

自主智能车技术总结目的：自身的赛后项目与技术总结、思考、经验、缺陷、想法、建议等；为初学者、后继者、智能车开发等提供详尽的技术资料；为移动机器人、智能车等课程教学、实验教学等提供素材。建议：从初学者、科普的角度进行技术总结。使得读者能全方位、整体了解、掌握智能车制作的概貌；并学习并掌握制作智能车的关键技术。写法：类似于科普+技术的这种总结方式。你自己来定，主要是从初学者、入门者的角度，对智能车、以及智能车自主识别与速度控制等的相关技术进行重点介绍；目的使初学者都能看懂，并从中受益。另外，尽量写得全面、正式些，以作为我们小组的技术资料文档。总结内容：建议从整个智能车整车开始，介绍研制智能车所需的开发环境、工具，以及软硬件相关技术。开发环境：所需开发环境，开发工具，调试工具，上位机/下位机各自开发环境，二者通讯等。这部分的目的是初学者能快速知道和掌握智能车所需的软硬件开发环境。硬件：车体结构，处理器，外围电路，I/O口，传感器，摄像头、电路图等及其功用说明。软件：主逻辑或主程序及其备注说明；功能模块：每个模块的作用，对应子程序及其文件说明。另外，对现有提供的程序，按照功能模块进行文件夹、文档、程序备注等的补充完善工作。自主智能车（本身）的难点分析：这部分，请结合比赛，列出并说明在设计和制作智能车时，到底存在哪些难点或瓶颈，请按照重要性排序并说明。这样写的好处，就是从问题本身出发，便于理解后面的关键技术部分。关键技术（重点内容，请结合你的理解，列出智能车涉及的核心、关键技术难点，从智能车实际应用中面临的问题展开，给出解决思路、解决方法的说明，以及所用方法的优缺点分析）。这里面所涉及的关键技术你来选择，因为这块我不大清楚。例如：边线或中心线图像识别及处理方法；道路标识识别及其处理方法；小车运动控制方法；道路标识识别—小车运动控制之间的衔接、速度标定、脉冲控制、电机控制等一系列问题；小车转弯及其舵机运动控制方法。红绿灯识别及其小车制动控制技术与方法。……请根据自己的经验和理解，给出现有智能车技术方案的不足之处，以及后续类似智能车参赛所需的注意事项。围绕智能车、图像识别、机器视觉等，以及多机器人方向，有哪些相关的研究方向和建议。 结合智能车比赛这类项目，结合自身经历和体会，说说对自身的技术、技能、组织、素质等有哪些具体的影响和改变；还有哪些更好的想法或意见？基于视觉的智能车道路识别1 兰宙飞思卡尔智能车基本介绍1.1智能车构成图1.1 车模基本构成1.2智能车—机械结构图1.2车模机械结构构成1.3智能车—硬件电路 图1.3 车模硬件结构构成1.4智能车—传感器及调试工具图1.4 车模传感器及调试工具1.5 B型车模（摄像头组）介绍图1.5 B车模基本构成图1.6 B车模基本构成图1.7 摄像头支架基本构成详尽资料可参考附件：蓝宙电子智能创新教学平台-教学视频2 华域智能车大赛介绍2.1 练习赛道图图2.2赛道标识图例图2.3 赛道评分标准道路标志红灯绿灯障碍物直行左转右转上坡倒车入库侧方停车虚拟停车线道路类型直道弯道S弯十字路口车库路口图2.4 赛道中的主要元素决赛赛道大小为 ，比赛时从起始区出发，依次沿着直道、弯道等不同的道路类型进行运动，途中需要识别圆形、三角形等不同的赛道图标，并作出相应的响应。违反比赛中的规则会做出相应的扣分，最终回到终止区，并完成倒车入库，以得分最短者为胜。具体的比赛规则参见：2016华域智能车挑战赛决赛评分标准2016竞赛通知答疑汇总初赛报告要求3 车模开发图3.1 车模开发流程图按照如此的开发流程对车模进行开发，并依托IAR的开发环境进行编程和调试，使用j-link调试工具进行仿真，并下载“红树伟业”的摄像头上位机（也可选择更专业工具）进行调试。图3.2 IAR集成开发环境图3.3 “红树伟业”摄像头上位机具体的电路图和调试范例详见：上位机硬件及驱动首先要完成车模的搭建，总体的流程如下：（1）根据附件中的调试实例：完成舵机的调中（不同的舵机调中的脉冲数是不同），使用“红树伟业”上位机完成对摄像头的调试。完成直流电机、编码器，蓝牙的调试。完成对K60核心板、电源模块，电机驱动模块的调试。具体的电路图和调试范例见附件。（2）在调试完成后，完成对车模的搭建。根据实际需要可以选择是否需要避震器（崎岖地形可用，但会影响车的刚度，降低作用，平路时一般不使用），加固车辆底盘。舵机可以选择前置或者后置，我们采用直立后置，固定于车模已有的舵机架上。电池核心板等均根据实际的需要安排在合适的位置，此处摄像头可以根据视野的大小选择前置或者后置。我们采用的前置。在实际调试摄像头时一定要注意调焦，调整摄像头的高度和俯仰角以获得合适的前瞻距离。注意：各个部件的分布尽量使车辆的底盘降低，重心稳定。实际中我们并未考虑如何合理的分布质量，导致