精密传动及系统大作业..doc

对比摆线针轮行星传动和RV行星传动结构方面的主要区别，试分析RV行星传动结构相对于摆线针轮行星传动的改进所对其性能有哪些影响。 答： 摆线针轮行星传动结构如图所示，主要由转臂H、摆线行星轮g、针轮、输出机构四部分组成。 图1 摆线针轮行星传动结构 RV型行星传动结构如图所示。它是由第一级的直齿轮减速部分和第二级的摆线针轮减速部分组合而成的两级行星传动机构。在具体的结构上，它是由如下几个构件所组成的。 图2 RV型行星传动结构 通过对比可以发现RV型行星传动结构比摆线针轮行星传动多了一级直齿轮减速传动。由于摆线针轮行星传动转臂轴承承受力较大，且位于高速轴端，所以，转臂轴承是该传动的薄弱环节，使高速轴的转速和传递的功率受到限制而RV传动增加了一级直齿轮减速传动从而克服了这一缺点，增大承受力与传动功率。 精密减速器中常见的输出机构形式有那些，各有什么优缺点。 答： 精密减速器中常见的输出机构形式有：万向联轴式机构、平行四边形机构、销轴式机构和。其优缺点为： （1）万向联轴式输出机构：万向联轴器式输出机构的平面视图如图3所示。万向联轴器式输出机构就是用万向联轴器将行星轮与输出构件V连接起来。万向联轴器式输出机构的轴向尺寸较大，且不能同时联接两个行星齿轮，因此在少齿差行星传动中很少采用。 图3联轴器式输出机构 （2）平行四边形输出机构：允许有一定数量的径向位移，又能等速比地传动。如图4所示。 图4平行四边形输出机构 （3）销轴式输出机构：前两种机构或因其摩擦损失较大，或因其纵向尺寸较大等原因，因而很少采用。销轴式输出机构，由于其结构简单、制造方便，且能同时连接两个行星轮，故目前应用较广泛。图5所示是采用这种输出机构的摆线针轮行星减速器的结构示意图。 图5销轴式输出机构 （4）：6所示， 图6十字滑块输出机构 一谐波减速器柔轮的齿数为100，内齿轮的齿数为102，试画出机构简图并计算其传动比。 ： 如图7所示为如图所示，为两个自由度（）的差动谐波齿轮机构。该机构含有三个基本构件：波发生器、柔轮和刚轮。当其中的一个基本构件被固定时，则上述差动谐波机构将变成为具有一个自由度（）的行星谐波齿轮机构；而差动机构中的每一个基本构件均可以成为固定件，或输入件、或输出件。 由于上述谐波减速器没有对给基本构件进行指明，故分为以下三种情况计算： 图7谐波减速器机构简图 当波发生器固定(，如图8其传动比： 图8波发生器固定的谐波传动简图 a)柔轮输入，刚轮输出时 b)刚轮输入，柔轮输出时 （2）当刚轮固定（），(如图9)其传动比为： 图9刚轮固定的谐波传动简图 a)波发生器输入和柔轮输出时 b)柔轮输入和波发生器输出时 （3）当柔轮固定（），如图10其传动比为 图10柔轮固定的谐波传动简图 a)波发生器输入和刚轮输出时 b) 刚轮输入和波发生器输出时 分析谐波减速器的结构特点，试论述谐波减速器作为精密减速器在哪些方面可以做出改进？ 答： A.摩察尤唯金于1947年首次提出，而美国的C. Walton Musseer根据空间应用需求于1953年发明了谐波减速器，并于1955年获得美国专利，1960年在纽约展出谐波减速器实物。1961年谐波减速引入中国，国内开始在谐波减速器的设计、制造和应用方面展开了研究。 如图11为谐波减速器，主要构件为波发生器、柔轮、刚轮。与一般传动相区别，谐波齿轮传动中存在着可通过波发生器使之产生可控的弹性变形波的挠性构件，其运动转换，是依靠挠性构件的弹性变形来实现的，这种运动转换原理称为变形原理。 图11谐波减速器 波发生器通常成椭圆形的凸轮，将凸轮装入薄壁轴承内，再将它们装入柔轮内。当波发生器为主动时，凸轮在柔轮内转动，就迫使柔轮及薄壁轴承发生变形（可控的弹性变形），这时柔轮的齿就在变形的过程中进入（啮合）或退出（啮离）刚轮的齿间，在波发生器的长轴处处于完全啮合，而短轴方向的齿就处在完全的脱开。 、谐波传动的特点： a）结构简单，体积小，重量轻。 b）传动比范围大。单级谐波减速器传动比可在50300之间，优选在75250之间；双级谐波减速器传动比可在300060000之间；复波谐波减速器传动比可在200140000之间。 c） 同时啮合的齿数多。双波谐波减速器同时啮合的齿数可达30%，甚至更多些。正是由于同时啮合齿数多这一独特的优点，使谐波传动的精度高，齿的承载能力大，进而实现大速比、小体积。 d）承载能力大。谐波齿轮传动同时啮合齿数多，即承受载荷的齿数多，在材料和速比相同的情况下，受载能力要大大超过其它传动。其传递的功率范围可为几瓦至几十千瓦。 e）运动精度高。由于多齿啮合，一般情况下，谐波齿轮与相同精度的普通齿轮相比