农用喷雾机器人控制系统硬件设计教材.doc

xx大学高等教育自学考试 毕 业 论 文 论文题目: 农用喷雾机器人控制系统硬件设计 湖 北 省 高 等 教 育 自 学 考 试 本 科 毕 业 生 论 文 评 审 意 见 表 论文题目：农用喷雾机器人控制系统硬件设计 湖北省高等教育自学考试委员会办公室制 指导老师 单位 xx大学机电工程学院 职称 副教授 指导教师评语： 指导老师： 年 月 日 答辩小组评语： 组长签名： 年 月 日 答辩委员会意见： 负责人签名： （签章） 年 月 日  毕业学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本声明的法律结果由本人承担。 论文作者签名： 年 月 日 学位论文使用授权说明 本人完全了解学校关于收集、保存、使用学位论文的规定，即： 按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本； 学校有权保存学位论文的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务； 学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 论文作者签名： 年 月 日 摘 要 根据喷雾机器人在田间成全自动喷雾作业的要求，以单片机控制技术、传感器技术及电机调速技术为核心，成功研制出了喷雾机器人单片机测控系统。（该系统包含人机接口、A/D转换、电机驱动、传感器信号采集等功能模块。选用单片机控制方案，具有结构紧凑、稳定性高的特点。） 针对喷雾机器人田间移动位置检测的准确性和可靠性要求较高的特点，选择磁传感方式，自行研制了一种可以远距离检测磁标志的位置传感器。 为使喷雾机器人结构紧凑，选择电动缸和减速电机作为驱动装置，提出了一种新的适合于低精度直流调速的H型PWM变换器功率晶体管基极驱动方式，采用PWM方式成功实现了对机器人行走电机的速度控制。 单片机系统设计过程中，为提高系统的可靠性，采用DC/DC隔离电源。所有输出均进行了光电隔离。 关键词：机器人；单机片；磁传感器  Abstract Based on the working requirement for spraying robot to complete field spraying task aunomatically totally. We successfully developed a set of single-chip measuring and controlling system for zhe spraying robot.the controlling system includes function modules such as man-machine interface A/D conversion ,electromotor driving,sensor signal collection and so on.Single-chip controlling precept makes the wh