FanucServoGun安装操作步骤说课.ppt

* ? 当示教板上Gun setup 菜单下1-4选项都显示[COMP] 所有标定都已完成 六： 厚度标定 14.设置电极帽磨损补偿 Tip Wear * 1. 按示教板 [MENUS] - [Setup] - [Servo Gun] 1. 按示教板 [MENUS] - [Setup] - [Servo Gun] 七： 电极补偿标定 * 2. 选择 General Setup 菜单的*DETAIL* 按 ENTER键 ? 3.光标选择 Tip Wear Comp 处 按[F4:ENABLE] 4.按示教板 [Select] 选择并执行程序菜单宏程序 TW-－SET01.TP 5.查看8 Tip Wear Standrd变成COMP 电极帽磨损补偿 (Tip Wear)设置完成 七： 电极补偿标定 这两项必须选择：ENABLE，否则不能使用补偿功能 * 一：设定模式 1 同按住示教操作盘的“PREV”和“NEXT”键,然后接通电源； 2 进入菜单后，选择“3. Controlled start”（受控启动模式）. ※ 追加外部轴设定必须进入受控模式 * 二：焊枪驱动追加 1 选择“MENU”—”9 Maintenance”（维护模式）,进入到机器人设定画面； 2 选择“Servo Gun Axes”,按下“F4”（MANUAL（手动））; 1 1 * 4 设定硬件的开始轴。（6轴机器人上安装伺服枪时，输入“7”，即追加轴后的总轴数量） 3 选择主轴板 ，（根据实际进行设置，一般设定为“1”） 二：焊枪驱动追加 * ※ 选择“2.Add Servo Gun Axis”并按下[ENTER]确认 二：焊枪驱动追加 5按照如下步骤，追加伺服枪用的轴 * 5.1 选择“2：Complete（All setup questions）” 5.2 电机尺寸选择 根据伺服电机上的铭牌设定参数。 例： 电动机的型号 电机类型 放大器的电流限制 二：焊枪驱动追加 * 5.2.1 选择电机类型（其他选项才会出现） 5.2.2 选择放大器的电流限制 （其他选项才会出现） 二：焊枪驱动追加 * ※一般构成（6轴机器人（1组）+伺服枪（2组））的情况下，输入2. ※输入电机旋转一周时的伺服枪焊嘴的移动量（mm/rev），根据焊枪参数进行设定 例： 二：焊枪驱动追加 5.3 放大器编号的输入 5.4 齿轮比的输入 * ENTER 1 IF UNKNOWN 如果不知者选取1。这个标记决定了当按下正运行键时电机的运转的方向，并且应当与轴的排列一致。TRUE表示从前面看电机轴时电机逆时针运转。 一般选择1，（1：正方向，2反方向） 根据焊枪参数进行设定 二：焊枪驱动追加 5.5 电机旋转方向的选择 5.6 焊枪关闭方向的输入 5.7 开启侧行程极限的输入 * 根据焊枪参数进行设定，一般设定为“20” 根据焊枪参数进行设定，一般设定的值比规格值小一点 二：焊枪驱动追加 5.9 伺服枪最大加压力 5.8 加压侧行程极限的输入 * 查看放大器的刹车双绞线（BREAK），有几组就输入数字多少 二：焊枪驱动追加 5.10 制动器编号输入 5.11 伺服使能设定：一般选择“1” * 二：焊枪驱动追加 5.12伺服暂停值设定 ，一般设定为“20” 5.13 枪最大速度设定，一般设定为“400”。 * 二：焊枪驱动追加 6.通过以上步骤设定完成，画面会自动返回以下介面，请选择“1”对之前设定的参数进行确认，如发现有误可按修改键进行修改相关的参数设定 7.确认完成之后选择“4”退出，再按[ENTER]确认。如需再追加其他轴组按发上的操作步骤进行追加即可。 * 1 按下“MENU”—“0--Next”—“4 SETUP SERVO GUN; 2 将“2 Equip Type：” 通过“F4”(CHOICE),选择为伺服枪。 按下“FCTN”键，选择“1.START（COLD）” 二：焊枪驱动追加 8.装置类型的设定 9.冷启动 * 冷起动后，可机器人会报警伺服枪零位置丢失，需要进行报警消除复位，故障代码：SRVO-062 BZAL ALARM（GROUP：2 AXIS：1） 伺服枪编码器故障复位Resetting BZAL (Battery Zero Alarm) 执行BZAL复位步骤，需要重启 1. 按示教板 [MENUS] - [NEXT] - [SYSTEM] - [Master/Cal]=Gun Master(BZAL-重启-闭枪0位-EXE