FANUC伺服焊枪介绍说课.ppt

换枪功能设置 换枪功能设置 位置对合动作类型设定 （共同设定中设定为“Battery＝OFF”的情况下选择如 下类型。） Calibration Motion Type （位置对合动作类型） 没有安装电池的焊枪，在分离焊枪时位置（脉 冲值）将会丢失。为进行位置的恢复，连结时 焊枪自动执行位置对合动作。 该位置对合由 “为进行脉冲编码器的定位的电机转动２ 周的动作（下面称该动作为“位置对合动 作”）”和“在预先设定的参照点的位置对合” 组成。 建议使用类型７或者８。 换枪功能设置 换枪功能设置 换枪指令介绍 焊枪分离指令 通过执行该指令，可不用切断电源就使焊枪分离。在选择位置对合动作类型７或 者８的情况下，在使焊枪分离前，焊枪自动关闭，在焊枪关闭位置设定参照点。 指令格式： GUN DETACH[i]（焊枪 分离） i： 焊枪编号（1～6）指定当前所连结的焊枪编号。可根据寄存器及程序的自变量进行间接指定。例： GUN DETACH[1] GUN DETACH[R[2]] GUN DETACH[AR[1]] 通过执行该指令，可不用切断电源地连结焊枪，对无电池类型的伺服枪，自动进行位置对合。指令格式： GUN ATTACH[i]（焊枪连结） i： 焊枪编号（1～6）指定即将连结的焊枪编号。 可根据寄存器及程序的自变量进行间接指定。例： GUN ATTACH[5] GUN ATTACH[R[3]] GUN ATTACH[AR[1]] 连结后，所选的刀具坐标系编号切换为伺服枪一般设定画面指定为“CloseDirection(Robot)”（固定侧焊嘴的焊枪关闭方向）的坐标系编号。 焊枪连结指令 换枪功能程序示例 世界机器人专家 谢 谢！ * 发那科伺服枪功能介绍 上海发那科机器人有限公司 2012.09.20 1 2 3 伺服焊枪功能原理介绍 伺服焊枪主要部件介绍 伺服焊枪软硬件配置介绍 伺服枪介绍 优点一： 1、高速 焊接一个工件，用气动焊钳单个焊点（包括焊接轨迹）占用时间在3s左右，同样的工件使用伺服焊枪，单个焊点占用时间约为2s。 3、行程柔性 由于使用伺服控制，焊枪开口可以根据工件情况任意设定所需要的开口大小，相比较气动焊枪的单、双行程，极大的提高了行程的柔性。 2、稳定 从焊接工艺来说，伺服焊枪对焊接加压过程、压力值控制精准稳定，从而相对气动焊枪可以实现更好的焊点外观和质量。 优点二： 优点三： 伺服焊枪结构分解 伺服枪软、硬件 伺服焊枪用附加轴放大器 Robot内部走线 ARM 线缆（controller to J1 ) ARP线缆（controller to J1) ARP线缆（J3-J6) ARM线缆（J3-J6) Fanuc servo motor 软件名称 软件编号 Servo axis 1A05B-2500-H869 Servo gun option 1A05B-2500-J643 07 11 伺服参数配置 伺服焊枪软件设置 配置界面 在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过FANUC Robot controller 的TP界面对伺服枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添加。 控制启动模式（ctrl start） 伺服焊枪电机参数在 控制启动模式下配置 进入控制启动模式后，进入下图的界面对伺服电机进行参数配置（光标移动到“2 servo gun axes”，按F4—MANUAL进行手动配置伺服参数）。 配置界面 伺服轴添加 CONTROL START界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项： 1、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如:αi s8(型号） 4000（转速） 40A（电流）。 2、放大器编号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用马达使用的放大器编号）。 3、 焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。 4、 开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。 5、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。 6、抱闸编号(具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口） 在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照如下图所示的MENU-- NEXT– SETUP SERVO GUN,看到Equip Type为 SERVO GUN,伺服枪就已经添加好了。 伺服轴添加 在伺服轴添加完成后，会出现SRVO-063、 SRVO-075报警，由于伺服需要与控制器进行脉冲匹配，所以需要对这两个报警进行消除。消除报警分为两个步骤： STEP1:消除SRVO-063报警 进入MENU—NEXT—SYSTEM—F1—Gun Master界面，按F3（BZAL)脉冲编码复位。复位完成后重启机器，SRVO-0