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平面移动式夹持圆形工件的机械手设计主要符号表 5 1 绪论 6 1.2 工业机械手的简史 7 1.3 工业机械手在生产中的应用 8 1.3.1 热加工方面的应用 8 1.3.2 冷加工方面的应用 9 1.3.3 拆修装方面的应用 10 1.4 机械手的组成 10 1.4.1 执行机构 10 1.4.2 驱动机构 11 1.4.3 控制系统分类 11 1.5 工业机械手的发展趋势 11 1.5.1 重复高精度 11 1.5.2 模块化 12 1.5.3 无给油化 12 1.5.4 机电气一体化 12 1.6 本文主要研究内容 13 1.7 本章小结 13 2 机械手的总体设计方案 14 2.1 机械手基本形式的选择 14 2.2 机械手的主要部件及运动 14 2.3 驱动机构的选择 14 2.4 机械手的技术参数列表 15 2.5 本章小结 15 3 机械手手部的设计计算 16 3.1 手部设计基本要求 16 3.2 典型的手部结构 16 3.3 机械手手抓的设计计算 16 3.3.1 选择手抓的类型及夹紧装置 16 3.3.2 手抓的力学分析 17 3.3.3 夹紧力及驱动力的计算 18 3.3.4 手抓夹持范围计算 20 3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 21 3.5 弹簧的设计计算 23 3.6 本章小结 25 4 腕部的设计计算 25 4.1 腕部设计的基本要求 25 4.2 腕部的结构以及选择 26 4.2.1 典型的腕部结构 26 4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 26 4.3 腕部的设计计算 26 4.3.1 腕部设计考虑的参数 26 4.3.2 腕部的驱动力矩计算 27 4.3.3 腕部驱动力的计算 28 4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 29 4.3.5动片和输出轴间的连接螺钉 31 4.4 本章小结 32 5 臂部的设计及有关计算 32 5.1 臂部设计的基本要求 32 5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 33 5.2.1 手臂的典型运动机构 33 5.2.2 手臂运动机构的选择 34 5.3 手臂直线运动的驱动力计算 34 5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 34 5.3.2 手臂惯性力的计算 37 5.3.3 密封装置的摩擦阻力 37 5.4 液压缸工作压力和结构的确定 37 5.5 本章小结 39 6 结论 40 致 谢 41 参考文献 42 英文摘要 43 主要符号表 手指夹紧力 N D 弹簧中径 弹簧内径 弹簧外径 C 弹簧旋绕比 n 弹簧有效圈数 M 转动缸的回转力矩 偏重力臂 mm 偏重力矩 t 螺钉间距 mm 螺钉承受的拉力 N 工作载荷 N 预紧力 N 转动缸起动角 度 转动缸转动角速度 1 绪论 1.1 前言 用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是