《运用组态王软件操作机械手完整.docVIP

前言 在当今社会，科学技术发展迅猛，而组态软件在工控自动化领域发展中也得到很快的提高。由于工业自动化水平的迅速提高，计算机的广泛运用，人们对工业自动化的要求也越来越高。而组态软件又有延续性和可扩充性，易学易用性和通用性，使得组态软件得到长足的发展。 本设计是运用组态王软件来完成机械手的模拟操作，不仅能够对机械手进行监控，而且能够进行模拟控制。我们通过模拟机械手画图，做变量，编写程序，来实现机械手的模拟操作。其中运用动画的效果去模拟机械手的运作，降低了学习的难度，而且可以很大程度上吸收经验，掌握知识。 在接到本次创新实践的任务后，我首先进行了选题。我选择了利用组态王软件模拟机械手工作的题目。在进一步学习组态王软件后，我又从各方面收集了机械手的工作原理和过程的相关文件，只有对软件和工作原理充分认识以后，编程以及其他工作才会更顺利。 当然，学习和调试的过程并不是相当的顺利，中间还是出现了很多小插曲，例如编程的失误，动画设计的缺陷等，虽然到最后成功完成，但离不开老师的悉心指导，谢谢老师。 目录 前言 1 目录 2 第一章 组态软件及组态王软件 3 1.1组态软件简介 3 1.2组态王软件的特点 3 第二章 机械手的概述 4 2.1 机械手简介 4 2.2 机械手的组成 4 第三章 机械手的总体设计 5 3.1课程设计的主要内容 5 第四章 机械手的设计过程 5 4.1数据变量的建立 5 4.2 系统程序的编制 7 4.3 动画连接 8 4.4 最终动画效果 9 结束语 12 参考文献 13 第一章 组态软件及组态王软件 1.1组态软件简介 在当今社会，随着经济的快速发展和人们生活水平的不断提高，在工控自动化领域中，人们对自动化的要求越来越高，组态软件的发展也是非常迅速的。 组态软件，又称为组态监控软件系统软件。它是指一些数据采集与过程控制的专用软件。它们处监控层一级的软件平台和，使用灵活的组态方式，为用户提供快速构建工业自动控制系统监控功能的、通用层次的软件工具。组态软件的应用领域很广，可以应用于电力系统、、石油、化工等领域的数据采集与监视控制以及过程控制等诸多领域。在电力系统以及电气化铁道上又称。机械手现在已经应用于各行各业中，无论是在工地，港口还是各种各样的生产过程中，都涉及到机械手的操作。它是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 2.2 机械手的组成 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。 第三章 机械手的总体设计 3.1课程设计的主要内容 1.安装组态王软件，通过课上的学习和查阅图书和上网等途径熟悉所用组态软件的操作，并自己进行简单的程序模拟实验。 2.查看有关参考书籍，查阅相关文献资料，独立设计基于组态软件的机械手的控制方案。 3.根据实际系统的要求，进行简单的画面设计与编辑，简单控制程序的编写，设定动画连接等功能。 4.进行程序的运行，调试与改进。 第四章 机械手的设计过程 4.1数据变量的建立 数据变量是构成实时数据库的基本单元，建立实时数据库的过程也即定义数据变量的过程。定义数据变量的内容主要包括：指定数据变量名称、类型、初始值和数值范围，确定与数据变量存盘相关的参数，如存盘的周期、存盘的时间范围和保存期限等。数据对象有I／O开关型、I／O数值型、I／O字符型、内存开关型等8种类型。不同类型的数据对象，属性不同，用途也不同。 建立工程如图4-1所示 4-1 建立工程 本设计的数据变量定义如图4-2 4-2 数据词典的定义 4.2 系统程序的编制 通过定义的数据词典，编制机械手运行的程序，系统的程序如下： if(\\本站点\启动==1) {{\