《三自由度串并联机器人.docVIP

河北工业大学 科技写作 作 者： 孙东旭 学 号： 201221202033 系： 机械学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 题 目： 三自由度串并联机器人 指导者： 刘新福 (姓 名) (专业技术职务) 评阅者： (姓 名) (专业技术职务) 2013 年 6 月 20 日 毕业设计（论文）中文摘要 三自由度串并联机器人 孙东旭 （河北工业大学 机械工程学院， 天津 300130） 摘要： 三自由度串并联机器人是综合串联工业机器人和并联工业机器人的三平动的三自由度串并联机器人。三自由度串并联机器人具有结构相对简单、高刚度、低惯性力、大载荷和高速能力的特点，在工业生产及其他领域有着广阔的应用前景，引起了越来越多的学者的广泛兴趣[1]。本文根据机械设计的基本流程，经过了正反解论证，选择了正确实用的设计路线。最后，通过用AUTOCAD软件画出装配图和零件图并进行必要的标注。 关键词： 机器人 装配图 标注 目 次 1 绪论……………………………………………………………………………………1 1．1 引言…………………………………………………………………………………1 1. 2 毕业设计课题的国内外研究现状、发展趋势、产品用途及使用范围…………1 1. 3 此次课题研究意义…………………………………………………………………2 1. 4 本次毕业设计主要完成工作………………………………………………………2 1.4.1 基本内容………………………………………………………………………… 2 1.4.2课题研究拟采用的手段和工作路线………………………………………………2 2 总体方案确定…………………………………………………………………… 3 2. 1 总体布局的确定………………………………………………………………… 3 2. 2 驱动方式的选择………………………………………………………………… 4 2. 3 方案比较论证…………………………………………………………………… 7 3 总装图的确定…………………………………………………………………… 10 3. 1 主要技术参数的确定…………………………………………………………… 10 3. 2 传动方案的确定………………………………………………………………… 10 3. 3 结构方案的确定………………………………………………………………… 10 4 部件装配图的确定……………………………………………………………… 11 4.1 主要零件、部件的选择………………………………………………………… 11 4.2 必要的受力分析计算及校核…………………………………………………… 14 5 零件图的确定………………………………………………………………… 14 结论……………………………………………………………………………………… 16 参考文献………………………………………………………………………………… 17 图1：………………………………………………………………………………………181 绪论 1．1 引言 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。简单点说，串联机器人就像人的一个手拿东西，而并联机器人就相当于两个手一起端东西。串联机器人研究得较为成熟，具有结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点，已成功应用于很多领域，如各种机床，装配车间等。并联机器人的研究与串联机器人相比起步较晚，还有很多理论问题没有解决。但由于并联机器人具有刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，在高速，大承载能力的场合，与串联机器人相比具有明显优势 此时根据机构要求只考虑机构沿上下与左右的运动范围大于150mm, 其前后的运动范围很容易满足大于150mm的要求，对杆的长度无约束。 方案1： 当AB=EF=200mm AF=200mm时且水平方向运动范围为150mm时，视CD为一刚体，取BC=DE=300mm,验