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上海广茂达机器人培训学习要点 学员：李伯涵 设备介绍 1、控制器 2、快捷按键F2 ? 退出全屏 ESC ? 退出全屏 F6 ?流程图下载程序 Ctrl + A ?????????????? 全选 Ctrl + H???????????????? 替换 Ctrl + Z???????????????? 撤销 Ctrl + Y???????????????? 重新执行 Ctrl + C???????????????? 复制 Ctrl + V???????????????? 粘贴 Ctrl + X??????????????? 剪切 3、英文缩写 I/O： In/Out 输入/输出 DC：直流电源（电机接口） OFF/ON：关闭/打开 START：开始、运行 RESET：复位 二、实训要点 1、输入/输出端口分配 编号 输入（IN） 外部设备 编号 输出（OUT） 外部设备 1 I/0 1 灰度传感器1（前左1） 1 DC01 左电机 2 I/0 2 灰度传感器2（前左2） 2 DC03 右电机 3 I/0 3 灰度传感器3（前中） 3 I/0 0 指示灯 4 I/0 4 灰度传感器4（前右1） 5 I/0 5 灰度传感器5（前右2） 2、编程端口对应 编号 外部设备 属性（灰度通道） 赋值 备注 1 灰度传感器1（前左1） 模拟口通道1 灰度变量1 2 灰度传感器2（前左2） 模拟口通道2 灰度变量2 3 灰度传感器3（前中） 模拟口通道3 灰度变量3 4 灰度传感器4（前右2） 模拟口通道4 灰度变量4 5 灰度传感器4（前右1） 模拟口通道5 灰度变量5 6 指示灯 模拟口通道0 编号：通道0 状态：接通 3、控制器自检 通过菜单栏→工具（T）→控制器自检程序（S）操作来直接下载自检程序。自检程序可以检测控制器各个组件的功能是否完好，检测顺序依次是：①液晶显示器（LED）、②蜂鸣器（BUZZER）、③数字输入（DI）、④模拟输入（AI）、⑤数字输出（DO）、⑥直流马达（DC）。 4、灰度值测量 （1）拆下四个灰度传感器同时测黑线灰度值和白线灰度值。 （2）填入下表 灰度传感器 I/O端口 灰度值（黑线） 灰度值（白线） 修正值 1 I/0 1 2 I/0 2 3 I/0 3 4 I/0 4 修正值 黑线：灰度值—（100-300） 白线：灰度值—（10-30） 经验值 1300 5、程序保存 （1）先在指定硬盘D：或E：，建立文件夹例如：LBH （2）所编写的程序均保存到此文件夹。 （3）注意修改后的程序用另存为，保存为另一程序名，不要直接点保存， 防止原程序被覆盖。 6、判断黑线方法 条件判断 条件1：灰度变量n1300 7、判断白线方法 条件判断 条件1：灰度变量n1300 8、小车90度转弯方法： 马达速率比值：4：3 例左转（左马达－60，右马达80） 例右转（左马达80，右马达－60） 延迟时间：0.9-1S 三、实训项目 1、电机基本控制 任务一：机器人直行（前进）5秒后停止。 任务二：机器人直行（后退）5秒后停止。 任务三：机器人前进5秒后停止3秒，再后退2秒，停止3秒， 前进5秒后停止。 任务四：机器人左转圈。 任务五：机器人右转圈。 2、灰度检测（光感）基本控制 任务六：机器人沿黑线直行（前进） 任务七：机器人在两条黑线之间来回行走 任务八：机器人沿黑线直行（前进），偏离黑线时停止。 任务九：机器人沿黑线直行（前进），偏离黑线时当左灰度传感器检测到黑 线时停止。 任务十：机器人沿黑线直行（前进），偏离黑线时当左、右灰度传感器检测 到黑线时停止。 智能机器人管家比赛参赛选手将通过机器人模拟扔垃圾照顾宠物、、、开灯等任务子程序： 寻线 二、左寻线 三、右寻线 四、左转 五、右转