《ABB仿真软件介绍.docxVIP

界面分几大块：1. 机器人系统建立，打开，打包等标签。2. 基本标签---外界模型的导入，位置调整，机器人点的示教，工件，工具坐标系的建立等，是个很重要的内容，后续会详细讲解。3. 建模----建立一些简单的模型，一般复杂的模型都在第三方软件建立好后导入系统。4. 仿真----对系统离线仿真的一些设置。5. 离线----离线编程，或者离线修改程序。6. 在线----与控制柜连接，在线传递数据，修改程序，重装机器人系统等。7. Add-Ins-----软件的二次开发以及一些插件的启动。单击标签1，选择【新建工作站】可以看到有3中建立工作站的方法：【模板系统】【已存在的系统】【空工作站】这三种方法分别讲解，各有各的用处。I. 模板系统-----用的比较多的一种方法。系统右边列表提供了一些列ABB的标准机器人供你选择。在这里你选择一种符合你要求的机器人，然后点击确认，等右下角的控制器状态变为绿色，系统就建立好了。如果遇到有的机器人负载和臂长选定的情况下，弹出上图的询问框，表示库中有不止一个符合条件的模型，你随便选择一个即可。然后，选择的机器人会进入系统，底座中心与世界坐标系中心重合。【模板系统建立总结】用模板建立的系统优点是：方便，快捷，不需要其它的设置即可直接建立系统。缺点是：建立的系统，都是默认配置，是裸机系统。何谓裸机系统？就是机器人配置为出厂最基本配置，只能做基本的运动，信号的建立与使用，只能做一些轨迹的简单模拟。如果你想做高级切割（wrist move），想实现两台机器人的联动控制（multimove），弧焊，点焊指令的使用，机器人到Home点自动触发信号（Wordzone）等等功能都不能实现。因为你没有这些功能的选项。要使用这些选项，现实中你要向ABB公司购买。在软件模拟中，你可以不用花钱，去体验一下ABB这些功能的强大与奥秘。时间不早了，放到明天的课程了。上个教程写了，建立系统的第一种方法--模板系统，今天讲解用第二种方法已存在的系统创建系统。1 . 打开创建系统窗口，点击已存在系统，如下图：（单击图片可以放大，再次单击恢复到原来的大小）：可以看到系统库下面有很多文件，如System1,system2,24-64678 等等。你只需点击其中一个，系统就建立好了，相应的机器人，软件选项都有了。和上一讲中最后的结果一样。可很多人就有疑问了，你没有选择机器人，怎么会出现机器人呢？还有我的系统库下面怎么没有一个诸如System1,system2,24-64678 的文件呢？2. 你的疑问是正确的，用这个方法建立系统时，我们首先要配系统文件，在配置系统文件的过程中，我们指定用什么型号的机器人，什么软件选项等信息，配好系统文件后，你就可以用上面的方法建立系统了。3. 配置系统文件。步骤： a . 点击离线----系统生成器---选择放置系统文件的地方-----点击创建新系统。 b. 在弹出的对话框中点击下一步： c. 输入系统名字，这里注意。名称只能使用英文字母和数字以及下划线和中划线等不支持中文。下一步： d. 输入序列号，如果没有序列号，请点击虚拟序列号。它会自动生成一个控制 Key，然后选择robotware版本号，其实就是你的robotware版本，如果你按照随机附带的光盘装的话，应该只有一个robotware版本号。它会自动选择你装的 robotware 高版本。（说明一下控制 Key其实就是你的系统软件配置，简单点说就是你的机器人可以实现的高级功能，弧焊啊点焊啊，如何通信啊等），下一步： e. 驱动Key，系统也会自动生成一个驱动 key。点击箭头导入右边。下一步： f. 外轴 Key，牵扯到外轴了，比如你的变位机，伺服电焊钳，滑轨等都是外轴。先不建带外轴的系统，直接下一步：g. 选择 Option，包括软件选项和机器人本体的选择。比如你想选择中文，你就把644-5勾上等。向下拉找到DriveModule1，选择机器人型号。下一步：h. 添加系统参数，不用添加。可以在后续的系统中配置自己的系统参数。这里指一般你有备份文件的话，可以选择添加系统参数，但也可以后续导进去。点击完成。I. 完成后，你就可以看见你刚才配的系统了。总结：用这个方法建立的系统，比前一讲用模板方法有很多优点，你可以选择机器人的选项，各种功能你都能选择，然后在系统的模拟中实现它的功能，比如你想配置IO型号，你要选择 Devicenet，想模拟弧焊可以选择 Arc 等，ABB所有的选项对应一个功能块，这些功能块在真实的机器人系统中大都是要花钱买的。具体的功能块的用处，在Option专栏会介绍。建立系统之二-----空系统上个教程写了，建立系统的两种种方法--模板系统和存在的系统，今天讲解用第三种