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LED、电机控制实验 【实验目的】了解LED灯的控制原理和使用方法；了解直流电机的控制方法和原理；掌握在Z-STACK协议中网关向传感器节点广播数据包的方法；学习在传感器中接收和处理数据的方法；掌握在Z-STACK任务中添加事件的方式；6、掌握周期性事件的处理方法。【实验设备】装有IAR8.10软件的PC机一台；CC2530仿真器一台；3、物联网教学实验平台试验箱一台。【实验要求】编程要求：按照实验步骤实现应用程序；实现功能：通过串口助手实现对电机模块上的四个LED和电机状态的控制。 LED能够单独和整体开关，电机能够正转、反正和停止。【实验原理】LED控制电路和CC2530连接原理图如下所示从原理图可以看出，四个独立的IO口控制四个LED，当控制LED的IO口为低电平时，LED点亮，当IO口为高电平时LED熄灭。2、电机控制电路和CC2530连接原理图由原理图可以看出，通过CC2530的P0_0和P0_1实现对电机的控制，当P0_0等于P0_1时，电机停止转动；当P0_0不等于P0_1时，电机转动，反转两个IO口的电平即可实现正反转。LG9110为电机驱动芯片，具有以下特点：◆ 低静态工作电流；◆ 宽电源电压范围，2.5V-12V；◆ 每通道具有800mA连续电流输出能力；◆ 较低的饱和压降；◆ TTL/CMOS输出电平兼容，可直接CPU；◆ 输出内置钳位二极管，适用于感性负载；◆ 控制和驱动集成于单片IC；◆ 具备管脚高压保护功能。LG9110引脚图和定义如下所示：逻辑关系如下图所示：典型应用电路如下图所示：【实验步骤】1、编写基于Z-STACK的LED和电机驱动程序；在电机控制模块中接收并解析协调器发来的控制命令，并回复；在协调器代码中添加串口接收数据的功能，然后将数据发送给电机控制节点；4、分别烧写网关和传感器对应的代码；5、通过串口助手发送命令，并观察传感器结果。【关键代码分析】1、static void Motor_Init(void){ P0DIR |= 0x03; //P0_0，P0_1设置为输出模式 LG9110_MF = LOW; //MF端口设置为低电平 LG9110_MR = LOW; //MR端口设置为低电平}函数功能：初始化电机控制IO，并给其一个初始状态，停止转动。2、static void LED_Init(void) { P0DIR |= 0xf0; //P0_4到P0_7设置为输出 LED_1 = HIGH; //熄灭所有LED LED_2 = HIGH; LED_3 = HIGH; LED_4 = HIGH;}函数功能：初始化LED控制引脚，并熄灭所有LED。3、static void Motor_Control(uint8 command) { if(command == FRONT) { LG9110_MF = HIGH; LG9110_MR = LOW; } else if(command == BACK) { LG9110_MF = LOW; LG9110_MR = HIGH; } else { LG9110_MF = LOW; LG9110_MR = LOW; }}函数功能：根据接收到的命令来控制电机转动。入口参数：command，电机的控制命令，定义如下：#define FRONT9#define BACK10#define HALT114、static void LED_Control(uint8 option) { switch(option) { case LED_1_ON: LED_1 = ON; break; case LED_1_OFF: LED_1 = OFF; break; case LED_2_ON: LED_2 = ON; break; case LED_2_OFF: LED_2 = OFF; break; case LED_3_ON: LED_3 = ON; break; case LED_3_OFF: LED_3 = OFF; break; case LED_4_ON: LED_4 = ON; break; case LED_4_OFF: LED_4 = OFF; break; case LED_ALL_OFF: LED_1 = LED_2 = LED_3 = LED_4 = OFF; break; case LED_ALL_ON: LED_1 = LED_2 = LED_3 = LED_4 = ON; break; default:break; }}函数功能：控制LED。入口参数：option，LED的状态，定义如下：#define LED_1_ON 1#define LED_1_OFF