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综合课程设计报告 题目： 迷宫电脑鼠的设计 二级学院 计算机科学与工程学院 专 业 计算机科学与技术 班 级 112030702 学生姓名 刘博 学号 11203070215 指导教师 杨宏雨 时 间 2015.1   目 录 目 录 I 摘 要 I 1、课程设计的目的及要求 2 1.1 课程设计目的 1 1.2课程设计要 1 2、题目分析 1 2.1 功能分析 1 2.2 性能需求分析 2 2.3 算法分析 3 1、 寻路算法（迷宫有哪些信誉好的足球投注网站） 3 2、 有哪些信誉好的足球投注网站算法（回溯法） 4 3、 等高表算法（生成最短路径） 5 3、系统设计 5 3.1系统整体设计 6 3.2硬件设计 6 3.2.1 硬件结构设计 6 3.2.2 传感器组设计 7 3.2.3 电机驱动电路设计 10 3.3软件设计 11 3.3.1 电脑鼠有哪些信誉好的足球投注网站迷宫行走程序设计 12 3.3.2 电脑鼠遍历过程中记路径程序设计 12 3.3.3 电脑鼠到达目的终点的程序设计 13 3.3.4电脑鼠最短路径走终点程序 14 4 总结 14 4.1 所遇问题及解决办法 14 4.2 心得体会 15 附件：代码 15 伺服电机驱动代码 16 摘 要 “电脑鼠”是使用嵌入式或单片机微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种微型机器人，可以在 “迷宫”中自动记忆和选择路径，快速地达到所设定的目的地。电脑鼠走迷宫竞赛是一项具有一定难度、富有挑战性和趣味性的比赛。本研究性课程重点对电脑鼠硬件、迷宫算法进行分析研究。本研究性课程通过对电脑鼠自动穿越迷宫过程的研究，综合嵌入式专业的电路设计、传感器控制、单片机程序开发和算法研究等多学科知识，熟悉掌握嵌入式应用开发的全过程。设计目的 ）熟悉电子元器件焊接技术方法并电子元器件工作原理特性单片机对编码电机的控制与红外发射与接收控制运用keil软件单片机C语言编程 1.2课程设计要完成要求 本项目要实现的是用电脑鼠找出迷宫中通往终点的最短路径并以最快速度到达迷宫的终点。 电脑鼠从迷宫起点位置前进，由程序判断通过前视距离探测器探测到的迷宫状况，控制驱动机构前进或转向并记录路径和距离（控制车轮编码器可完成），由于起点位置和终点位置是已知的，虽然不知道具体路径，但通过编写算法程序即可找到最短路径，在重新开始时便可以最快速度从最短路径到达终点。 设计的电脑鼠应该具有三种最基本的能力： 拥有稳定、准确、快速的行走能力 能争取判断环境的能力（如有墙、有路） 记忆路径的能力 总之，电脑鼠的设计目标是：在最短的时间内找到一条通往总店的最短路径，并以最快度从起点到达终点。如何衡量：迷宫时间（有哪些信誉好的足球投注网站时间）：电脑鼠激活到每次运行开始的时间； 法则 小车车头当前面向方向 应选择的策略 左下区域 上方 0 中右法则 左下区域 下方 2 左手法则 左下区域 左方 3 右手法则 左下区域 右方 1 中左法则 右下区域 上方 0 中左法则 右下区域 下方 2 右手法则 右下区域 左方 3 中右法则 右下区域 右方 1 左手法则 左上区域 上方 0 右手法则 左上区域 下方 2 中左法则 左上区域 左方 3 左手法则 左上区域 右方 1 中右法则 右上区域 上方 0 左手法则 右上区域 下方 2 中右法则 右上区域 左方 3 中左法则 右上区域 右方 1 右手法则 寻路过程中还要正确的使用堆栈，整个寻路算法的运行过程中会大量地使用堆栈的入栈和出栈操作，如果对入栈和出栈的条件判断不正确，有可能造成数据紊乱，整个算法就崩溃了。 寻路算法中也要判断小车的车头方向，迷宫机器鼠的车头有绝对方向和相对方向之分所示-3-2 转弯前的方向 转弯方向 转弯后的方向 0（上方） 向左（+3） 向左（0+3%4 = 3 0（上方） 向右（+1） 向右（0+1）%4 = 1 0（上方） 向后（+2） 向后（0+2）%4 = 2 1（右方） 向左（+3） 向上（1+3）%4 = 0 1（右方） 向右（+1） 向下（1+1）%4 = 2 1（右方） 向后（+2） 向左（1+2）%4 = 3 2（下方） 向左（+3） 向右（2+3）%4 = 1 2（下方）