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(SCARA机器人的运动学分析
电 子 科 技 大 学
实 验 报 告
学生姓名: 学 号: 一、实验室名称:机电一体化实验室 二、实验项目名称:实验三 SCARA机器人的运动学分析
三、实验原理:
机器人正运动学所研究的内容是:给定机器人各关节的角度,计算机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态问题。
各连杆变换矩阵相乘,可得到机器人末端执行器的位姿方程(正运动学方程)为 :
= (1-5)
式1-5表示了SCARA手臂变换矩阵,它描述了末端连杆坐标系{4}相对基坐标系{0}的位姿,是机械手运动分析和综合的基础。
式中:,
,
,,,
,,
机器人逆运动学研究的内容是:已知机器人末端的位置和姿态,求机器人对应于这个位置和姿态的全部关节角,以驱动关节上的电机,从而使手部的位姿符合要求。与机器人正运动学分析不同,逆问题的解是复杂的,而且具有多解性。
1)求关节1: (1-8)
式中: ;
2)求关节2: (1-9)
式中: ;
3). 求关节变量d3
令左右矩阵中的第三行第四个元素(3.4)相等,可得:
(1-10)
4). 求关节变量θ4
令左右矩阵中的第二行第一个元素(1.1,2.1)相等,即:
由上式可求得:
四、实验目的:
理解SCARA机器人运动学的D-H坐标系的建立方法;
掌握SCARA机器人的运动学方程的建立;
会运用方程求解运动学的正解和反解;
五、实验内容:
1给机器人四个关节各一个位移量,利用运动学分析的正解方程求出它机器人末端的位置和姿态,然后在机器人实验操作界面上,打开机器人运动分析菜单,输入同样的四个位移量,让机器人求出它末端的位置和姿态,看是否一样。
2给机器人一组末端的位置和姿态,据运动方程的逆解求机器人对应于这个位置和姿态的全部关节角。然后在机器人实验操作界面上,打开机器人运动分析菜单,输入同样的位置和姿态参数,让机器人求出它达到这个位置和姿态的各关节角,看是否一样。 六、实验器材(设备、元器件):
KLD-400型SCARA教学机器人
KLD-400型SCARA教学机器人配套软件控制系统
装有Windows系列操作系统的PC机
KLD-400型SCARA教学机器人控制箱
实验平台(带有标尺的)板
七、实验步骤及操作:
1、先把运动控制卡插入ISA插槽,按要求将SCARA机器人的连线都连好;
2、然后运行科利达公司提供的软件,运行菜单栏内的运动学分析,点击正运动学菜单,就会看到操作界面,在要求输入数值的地方输入相应的数值,点击计算按钮,结果就会在文本框中显示,记录下此时的输入与输出值;
3、这个结果与手工算出的结果相比较,是否一致,如果不一致,请分析原因;
4、点击运动学分析菜单下的逆运动学分析的菜单,按要求输入相应的数值,点击计算按钮,结果就会在输出的文本框中显示,记录此时的输入和输出值;
5、这个结果与手工算出的结果相比较,是否一致,由于逆解具有多解性,分析计算时应该舍哪个解是正确的。
八实验数据及结果分析:
1.软件正运动学分析结果:
输入值
20
40
d3
-50
45
输出值
nx
-0.25819
ox
-0.9659
ax
0
px
255.459
ny
0.965926
oy
-0.2588
ay
0
py
185.317
nz
0
oz
0
az
1
pz
-240
手算正运动学分析
输入值
20
40
d3
-50
45
输出值
nx
-0.25820
ox
-0.966
ax
0
px
255.46
ny
0.96593
oy
-0.259
ay
0
py
185.32
nz
0
oz
0
az
1
pz
-240
2.软件逆运动学分析结果:
输入值
px
219
py
226
pz
-220
nx
1
ny
0
输出值
29.5869
40.9066
d3
-30
-70.4935
手算逆运动分析结果:
输入值
px
219
py
226
pz
-220
nx
1
ny
0
输出值
29.587
40.91
d3
-30
-70.494
九、实验结论: 十、总结及心得体会: 十一、对本实验过程及方法、手段的改进建议: 报告评分:
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