机械手PLC控制系统设计(钮海)(定稿)分解.doc

Southwest university of science and technology 网络教育毕业设计 题 目 机械手PLC控制系统设计 学校名称 西南科技大学 专业名称 机电一体化技术（专） 学生姓名 钮 海 学 号 147160400002 指导教师 陈晓丽 2016年3月 机械手PLC控制系统设计 【摘要】 机械手是能够模仿人手动作，并按设定程序、轨迹和要求代替人手抓（吸）取、搬运工件或工具或进行操作的自动化装置，它能部分的代替人的手工劳动。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 在我国，工业机械手近年来有较快的发展，投入了大量的人力物力加以研究和应用，并且很好的效果。Design of PLC control system of manipulator 【Abstract】 Manipulator is to be able to imitate manpower movement, and according to set program, locus and requirement substitute manpower to grab (inhale), take things or tool or the automation installation that operated， it can be partial to replace the handwork labor of person. The manipulator of higher level type can still imitate the arm movement of person，completes more complex work. In mechanical manufacturing industry, manipulator has been applied extensively，so improved the labor condition of worker greatly, raising labor productivity notably, quickly realize the step of industrial production mechanization and automation. 【Key word】 Programmable controller; Manipulator; Limit switch; Automatic control 目录第1章 绪论 1 1.1 PLC的发展及其应用 1 1.2 机械手的发展史 2 1.3 机械手前景展望 3 1.4 机械手分类及组成 3 第2章 机械手PLC控制系统设计 3 2.1 程序的总体结构 6 2.2 OB100中的初始化程序 6 2.3 公用程序 7 2.4 手动程序 7 2.5单周期、连续和单步程序 8 2.5.1单步与非单步的区分 9 2.5.2单周期与连续的区分 9 2.5.3单周期工作过程 10 2.5.4单步工作过程 10 2.5..5输出电路 11 2.6 自动返回原点程序 11 结束语 12 致谢 13 参考文献 14 第1章 绪论 1.1 PLC的发展及其应用 PLC是一种在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数核和算术运算等操作的指令，并能通过数字或模拟式的输入和输出，控制各种类型机械生产过程。PLC及其有关的外国设备都应按照易于与工业控制形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。 相对一般意义上的计算机。可编程控制器并不仅仅具有计算机的内核，它还配置了许多使其适用于工业控制的器件。它实质上是经过一次开发的工业控制用计算机。它在很大程度上使得工业自动化设计从专业设计院走进了工厂和矿山，完成了普通工程技术人员力所能及的工作，再加上它体积小、可靠性高、抗干扰能力强等优点，PLC已在工业控制中获得了广泛的应用。 比较以前的继电接触器或普通计算机，PLC具有它的很多优点，如：可靠性高、抗干扰能力强、体积小、重量轻、能耗低、功能完善、易学易用、系统设计、施工、调试周期短等。目前PLC已广泛应用于钢铁、是石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业。 PLC诞生不久即显示了其在工业控制中的重要地位，如日本、德国、法国等国家相继研制各自的P