卓力汉光SC300通讯协议..doc

??? SC300系列位移台控制箱通讯协议 串口通讯模式 波特率：19200 即 19.2K bps 数据格式：无校验位数； 8位数据位 1位校验位（8N1） 协议包格式 第1字节 第2字节 第3字节 第1字节 第1字节 第N+1字节开始 第M字节 命令符 分隔符 参数字符串1 分隔符 参数字符串2 结束符 命令符：由两个英文字符组成 分隔符：‘，’ 参数字符串：可变长 结束符：回车符‘↓’ 其 ASCII码 =0x0d（十六进制） 设备信息查询 命令：PC → SC300 VE↓ （软件版本信息查询） 回传：SC300 → PC SC300_V1.0↓ (软件版本) 命令：PC → SC300 TY↓ （设备型号查询） 回传：SC300 → PC SC300↓ （设备型号） 命令：PC → SC300 ID↓ （设备ID号查询） 回传：SC300 → PC ID0000↓ 设置轴的顶端速度 命令：PC → SC300 VX，top_speed↓ (设置X轴顶端速度) VY，top_speed↓ (设置Y轴顶端速度) VZ，top_speed↓ (设置Z轴顶端速度) 参数解释：sring top_speed （速度） 回传：SC300 → PC OK↓ （正确） E0↓ （错误） E1↓ （错误） 设置轴的加速度 命令：PC → SC300 AX，acc_speed↓ (设置X轴加速度) AY，acc_speed↓ (设置Y轴加速度) AZ，acc_speed↓ (设置Z轴加速度) 参数解释： sring acc_speed （加速度） 回传：SC300 → PC OK↓ （正确） ER↓ （错误） 设置轴的初速度 命令：PC → SC300 FX，init_speed↓ (设置X轴初速度) FY，init_speed↓ (设置Y轴初速度) FZ，init_speed↓ (设置Z轴初速度) 参数解释：参数解释：sring init_speed （初速度） 回传：SC300 → PC OK↓ （正确） ER↓ （错误） 停止命令 （无参数） 命令：PC → SC300 SPX↓ （停止当前X轴运动） SPY↓ （停止当前Y轴运动） SPZ↓ （停止当前Z轴运动） 回传：SC300 → PC （当所控制轴从运动到停止状态改变是，以下才有效） ？X，x↓ （回传X轴当前位置x） ？Y，y↓ （回传Y轴当前位置y） ？Z，z↓ （回传Z轴当前位置z） ER↓ （错误） 返回机械远点（无参数） 命令：PC → SC300 HY↓ （X轴返回机械远点） HY↓ （Y轴返回机械远点） HZ↓ （Z轴返回机械远点） 回传：SC300 → PC （返回机械原点动作完成后以下有效） ？X，0↓ （回传X轴当前位置0） ？Y，0↓