基于PLC的机械手控制设计5..doc

摘要 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 1 1.1选题背景 1 1.2设计目的及主要内容 1 1.2.1设计目的 1 第2章 PLC及机械手的介绍及选择 2 2.1可编程序控器PLC 2 2.1.1可编程序控器的简介 2 2.1.2 PLC的结构，种类和分类 2 2.1.3 FX2n系列三菱PLC特点 5 2.1.4 PLC的工作过程 5 2.1.5 I/O接口简介 6 2.2 机械手 7 2.2.1 机械手简介 7 2.2.2 机械手分类 7 第3章 设计主题部分 8 3.1机械手控制要求 8 3.2机械手控制系统设计步骤 9 3.3机械手工作过程 9 3.4用户I/O设备及所需PLC的I/O点数 11 3.5设置PLC控制程序 13 3.5.1初始化电路.............................................................................................16 3.5.2手动操作................................................................................................17 3.5.3回原点初始状态....................................................................................17 3.5.4自动操作................................................................................................18 第4章 论文小结.............................................................................................................24 参考文献...........................................................................................................................25 第1章 绪论 1.1选题背景 大学三年的专业知识学习生涯即将结束，课程设计是其中最后一个环节，是对以前所学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验。随着我国经济的迅速发展，采用PLC的工作原理来控制材料搬运装置的技术基本已经成熟，其中得到愈来愈广泛的就是采用PLC控制搬运机械手来实现搬运材料的装置。 在设计的过程中，将有一定的困难，但有指导老师的悉心指导和自己的努力，相信会完满的完成毕业设计任务。由于学生水平有限，而且缺乏经验，设计中不妥之处在所难免，肯请各位老师指正。 1.2设计目的及主要内容 1.2.1设计目的 （1）培养机械设计能力； （2）扩展知识结构； （3）培养综合运用能力； （4）通过本次论文，进一步加强自己对机械手和PLC的认识。 1.2.2主要内容 （1）正确选用机械手和PLC类； （2）绘制I/O分配； （3）调试机械手动态图。 第2章 PLC及机械手的介绍