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单片机课程设计报告 题目：顺时针走边长1米的正方形 + 项目5：触觉导航右转后退 学院名称： 机械工程学院 专 业： 机械电子工程 班 级： 11机电1Z 学 号： 姓 名： 施锦龙 组 别： 第十组 日 期： 2014/4/21～2014/4/25 项目名称1: 顺时针走边长1米的正方形 1、项目设计目的 本项目设计主要涉及宝贝车机器人的运动控制编程，主要包括机器人的向前，向后，左转，右转和原地旋转等不同运动形式的控制编程，同时需要掌握一些调节和校正宝贝车机器人巡航路径的方法，包括使机器人走直线、更精确的转弯、计算运动距离等技术。通过本项目的设计，使学生对电机调速与机器人运动之间的关系加深理解，让学生了解和掌握如何利用 C 语言编程来实现机器人的各种运动控制。 1.2、使用的实验设备 1. 宝贝车机器人 2. 装有 Keil C 软件的计算机及程序下载线 3. 常用工具 4. 若干电子元器件 1.3、电路原理图绘制 图1-1 电路原理图 1.4、程序设计 图1-2 程序流程图 #includeBoeBot.h #includeuart.h int counter; int main(void) { uart_Init(); printf(Program Running!\n); for(counter=1;counter=1000;counter++) //开始/复位信号 { P1_4=1; delay_nus(1000); P1_4=0; delay_nus(1000); } for(counter=1;counter=250;counter++) //2向前 { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1399); P1_0=0; delay_nms(20); } for(counter=1;counter=30;counter++)//向右转1/4圈 { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1631); P1_0=0; delay_nms(20); } for(counter=1;counter=250;counter++) //2向前 { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } for(counter=1;counter=30;counter++)//向右转1/4圈 { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1640); P1_0=0; delay_nms(20); } for(counter=1;counter=250;counter++) //3向前 { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1350); P1_0=0; delay_nms(20); } for(counter=1;counter=30;counter++)//向右转1/4圈 { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; dela