智能避障小车报告[精选].doc

Harbin Institute of Technology 智能小车避障、追踪设计报告 姓名： 班级： 学号： 其他队员： 指导老师： 日期： 2013.6.21 哈尔滨工业大学 一、制作过程概述： 电工老师主动为学生提供小项目，当时感觉时间相当宽裕，就有点接接项目的想法，但考虑到一个人的力量是有限的，便诚邀好朋友王晓丽、赵亮亮一起接项目，没想到他们和我有共同的想法，便欣然组队。当时剩下两个小项目，一个是医学方面在外科手术中用到的仪器，另一个是设计一个能避障追踪的小装置。考虑到我们的专业，我们选择了后者。 初次接项目的我们，既有欣喜，又有压力。欣喜的是我们要做出这么神奇的一个小车，有压力的是我们都没有接触过这方面的东西，毫无基础。组队之后，我们进行了详细的讨论，首先制定了进度安排，然后根据个人特长进行任务分工，最后商讨小车的形状，并一致同意选择三个轮子的小车。 初期日程安排 任务阶段 预定时间 预定任务 学习阶段 4周 学习单片机、熟悉开发环境、搞懂模块原理、使用方法 避障设计 1周 编出超声波避障程序 组装阶段 1周 购买小车底板、轮子、电池、舵机、超声波障、单片机等 调试阶段 2周 对小车的功能进行优化改进 追踪设计 2周 想办法实现追踪功能 在看科创视频时偶然看到了一个三轮小车，当时我就很兴奋，这不正是我们所构想的三轮小车吗？截图发给他们后，他们都感觉挺好，不过也有一丝担心，我们能否做这么好。 学习阶段是个漫长的过程。一开始我们都有点不知从何下手的感觉，但我们知道肯定要用到单片机编程的，于是我们开始在网上下载单片机学习视频，我们主要看的是“郭天祥十天学会单片机”，因为单片机这一块任务比较重，我们决定由我和赵亮共同学习，但按照分工，以赵亮为主，我起辅助商讨作用。我每天晚上完自习回到寝室，就坐电脑前看视频，每天都睡得很晚，眼睛很痒很涩，为不打扰其他室友，又要处处格外小心，好在看到黑暗中赵亮也在学习，心中少了一份孤独。但我知道，万事开头难，只有把基础夯实了，下一步的工作才会顺畅。正如郭天祥老师所说：“这个学习过程会是十分艰难的，你想想，有些人一两年都学不会的东西，你要在十天之内学会，肯定是要有付出的。”把郭老师的视频看完之后，又看了单片机学习板配带的视频，讲的也很好。学了两周多时间吧，基本上就学得差不多了，能知道单片机究竟是怎么回事，怎么控制，能编写一般难度的程序了。到此，学习阶段基本结束。比原计划提前了一周多时间完成，我们又多了一份自信。 由于只是大概知道需要什么，为了避免买错东西，我们先跑到哈工大电子市场去看看。记得当时和店家交流都有困难，他们说的专业术语我们都不知道，比如，他们提到杜邦线时，我们不知是哪几个字，便重复问了几遍。因此只好边问他们功能，边选择性的购买。问了很多，但感觉自己知道的太少太少，就没敢多买，只买了单片机模块和杜邦线。回来后，经查资料和商讨后，我们在网上购买了小车底板、轮子、电池、电机、超声波避障仪等。为了节省邮费，我们尽量在一家店里购买。 有了单片机，我们就开始编写自己的程序了。为有效利用时间，我们想在邮件到之前把程序编好。亮仔从一早就开始编，遇到我们都记不清的地方就再次翻看视频，一直到下午五点多才编好，他饭没吃不说，我陪他上了趟则所，小便他愣是撒了2分钟。傻孩子，我们有把你逼这么狠吗？好在程序编好后，出现了0错误、0警告。 当小车到时，我们没等王晓莉就在寝室一口气把它装好了。然后很高心的把装好的小车拿给晓莉看，本以为她会夸我们，结果把我们臭骂了一顿，怪我俩没等她。倔强的她把小车全拆了，自己重装了一遍。一切准备就绪后，我们便开始向单片机中输入程序。为了节省资金，我们向同学借了单片机学习板，用STC软件把程序下到单片机中。值得庆幸的是，我们的程序直接就实现了避障功能。这就省下了进程安排表中的调试时间。当我们在室外测试小车性能时，引来不少同学的驻足观看和赞赏，内心很高兴但同时又有些不好意思。 因为没有螺丝刀，我们是用钥匙把螺丝拧上去的，在运行的过程中，螺丝会自己变松。我们又跑到哈工大电子市场买了些长螺丝和一把螺丝刀。本来还想买某个东西把超声波探测仪也固定的，但跑遍整个市场都没找到合适的东西。我们便就地取材，用露露饮料的前面剪成椭圆形，固定在小车上。晓莉向她室友借了手动钻，在小车底板的合适的位置上打了几个孔。我们用剪刀把易拉罐剪成细细的铁丝，把各种部件固定到板上。整个过程我们是充分发挥想象力，配合的很默契，玩的不亦乐乎。 二