S7-200编程及应用第五章全解.ppt

返回 后一页 前一页 5.4.1 使用起保停电路的编程方法 1.公用程序 公用程序(见图5-19a)用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初始步以外的各步对应的存储器位(M2.0~M2.7)复位，同时将表示连续工作状态的M0.7复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。 当机械手处于原点状态(M0.5 ON)，在开始执行用户程序(SM0.1为ON)、系统处于手动状态或自动回原点状态(I2.0或I2.1为ON)时，初始步 返回 后一页 前一页 对应的M0.0将被置位，为进入单步、单周期和连续工作方式作好准备。如果此时M0.5为OFF状态，M0.0将被复位，初始步为不活动步，系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作。? 2.手动程序 图5-19b是手动程序，手动操作时用I0.5~I1.2对应的6个按钮控制机械手的升、降、左行、右行和夹紧、松开。为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联锁，例如上升与下降之间、左行与右行之间的互锁，以防止功能相反的两个输出同时为ON。上限位开关10.2 返回 后一页 前一页 的常开触点与控制左、右行的Q0.4和Q0.3的线圈串联，机械手升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时与别的物体碰撞。 返回 后一页 前一页 3.自动程序 图5-20是机械手控制系统自动程序的顺序功能图。该图是一种典型结构，这种结构可用于别的具有多种工作方式的系统，虚线框中的部分取决于不同的系统对控制的具体要求。 图5-21是用起保停电路设计的自动控制程序(不包括自动返回原点程序)，M0.0和M2.0-M2.7用典型的起保停电路控制。系统工作在连续和单周期(非单步)工作方式时，I2.2的常闭触点接通，使M0.6(转换允许)为ON，串联在各起保停电路的起动电路中的M0.6的常开触点接通，允许步与步之间的转换。假设选择的是单周期工作方式，此时 返回 后一页 前一页 返回 后一页 前一页 I2.3为ON，I2.1 和I2.2的常闭触点闭合，M0.6的线圈“通电”，允许转换。在初始步时按下起动按钮I2.6，在M2.0的起动电路中，M0.0、I2.6、M0.6的常开触点和I2.1的常闭触点均接通，使M2.0的线圈“通电”，系统进入下降步，Q0.0的线圈“通电”，机械手下降；机械手碰到下限位开关I0.1时，M2.1的线圈“通电”，转换到夹紧步，Q0.1被置位指令置为1，工件被夹紧，同时T37的IN输入端为1状态，1s以后T37的定时时间到，它的常开触点接通，使系统进入上升步。以后系统将这样一步一步地工作下去，当机械手在步M2.7返回最左边时，I0.4为1，因为此时不是连续工作方式，M0.7处于OFF状态，转换条件M0.7·I0.4满足，系统返回并停留在初始步。 返回 后一页 前一页 在连续工作方式，I2.4为ON，在初始状态按下起动按钮I2.6，与单周期工作方式时相同，M2.0变为ON，机械手下降．与此同时，控制连续工作的M0.7的线圈“通电”并自保持，以后的工作过程与单周期工作方式相同。当机械手在步M2.7返回最左边时，I0.4为ON，因为M0.7为ON，转换条件M0.7·I0.4满足，系统将返回步M2.0反复连续地工作下去。 按下停止按钮I2.7后，M0.7变为OFF，但是系统不会立即停止工作，在完成当前工作周期的全部操作后，机械手在步M2.7返回最左边，左限位开关I0.4为ON，转换条件M0.7 · 0.4满足，系统才返回并停留在初始步。 返回 后一页 前一页 从图5-8可以看出以转换为中心的编程方法的顺序功能图与梯形图的对应关系。实现图中I0.0对应的转换需要同时满足两个条件,即该转换的前级步是活动步(M0.0=1)和转换条件满足(I0.0=1)。在梯形图中,可以用M0.0和I0.0的常开触点组成的串联电路来表示上述条件。该电路接通时,两个条件同时满足，此时应将该转换的后续步变为活动步(用SM0.1，1指令将M0.1置位)和将该转换的前级步变为不活动步(用R M0.0，1指令将M0.0复位)，这种编程方法与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系,用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时,更能显示出它的优越性。 5.2 以转换为中心的顺序控制梯形图设计方法 5.2.1 以转换为中心的单序列的编程方法 返回 后一页 前一页 M0.0 M0.0 M0.1 ( S ) I0.1 前步 前步 转换条件 当前步 ( R ) 1 1 M0.0 M0.1 I0.1 某组合机床的动力头在初始状态时停在最左边，限位开关I0.3为1状态(见图5-8)