机械设计制造及其自动化毕业论文_..docx

毕业设计（论文）题目：自动上下料机械手及主要零部件设计姓 名：管明亮 学 号： 1465101255680教育层次： 本科 专 业：机械设计制造及其自动化分 校：北京路 指导教师： 朱乾隆老师 　2016年05月30日摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手的设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。关键词 ：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计Abstract： Mechanical arm can replace manual operation, reduce the labor intensity of workers,save processing time,improve the production efficiency, reduce the production cost.On the basis of the practical,the design of automatic up-down material manipulator, which is divided into three parts, hand,wrist,armstraight.Design of clamping type hand claw gripper for translation,for sliding screw transmission structure.Wrist for transformation,rotation Angle of 0-180 °,for the worm gear and worm drive structure.Straight arm for the ball screw transmission structure. Integral type manipulator for rectangular coordinates, drive for motor drive,structure simple, reliable and high precision. Key Word：Mechanical arm; Straight arm and clamping parts; Pro/e 3 d design; 2 d CAD design目 录第一章 绪论11.1前言和意义11.2 工业机械手的简史11.3 国内外研究现状和趋势31.4 本章小结4第二章 机械手直臂部分的总体设计52.1 执行机构的选择52.2 驱动机构的选择52.3传动结构的选择62.4 机械手的基本形式选择72.5 机械手直臂部分的主要部件及运动82.6 机械手的技术参数92.8 本章小结10第三章 机械手手爪的三维设计113.1 手部设计基本要求113.2 典型的手部结构113.3 机械手手爪的设计计算113.3.1选择手爪的类型及夹紧装置113.3.2 手爪夹持范围计算123.3.3 滑动丝杠设计133.3.4 直齿轮设计163.3.5电机选型163.4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图183.5 本章小结20第四章 机械手手腕部分的三维设计214.1腕部设计的基本要求214.2 腕部的结构以及选择214.2.1 典型的腕部结构214.2.2 腕部结构和驱动机构的选择224.3 腕部的设计计算224.3.1 蜗轮轴的设计计算224.3.2 蜗轮齿轮设计244.3.3 步进电机选型264.4 手腕部分出图及主要零部件出图274.5本章小结33第五章 直臂部分的三维设计345.1 手臂的结构的选择及其驱动机构345.2 滚珠丝杠设计345.3 锥齿轮设计375.4 电机选型405.5 机械手直臂部分三维出图及主要零部件出图415.6 本章小结44总 结45参考文献46致 谢48第一章 绪论1.1前言和意义机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装 ，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和