第九章轮系预案.ppt

轮系的功用 （4）用于运动的合成与分解 汽车后桥差速器 锥齿轮差速器中，齿轮2（2′）为行星轮，与太阳轮1、3啮合，有 2nH=n1+n3 合成 分解 运动分解举例，汽车后桥差速器 直行：n1=n3=n4 左拐：汽车绕速度瞬心C转动 因z1=z3，可解得 因为n4=nH求得 轮系的功用（三） （4）用于运动的合成与分解 船用航向指示器传动简图 太阳轮1的传动 太阳轮3的传动 当船舶直线行驶时，两发动机转速相同，航向指示针不变。 当船舶航向需改变时，变化两发动机的转速，转速差越大，指针M偏转越大，航向转角越大  第六节 K-H-V型行星轮系简介 渐开线少齿差行星减速器传动简图 a）减速器传动 b)W机构(等角速输出机构) 一、渐开线少齿差行星传动 由内齿轮1、行星轮2、行星架H、等角速输出机构W与输出轴组成，一般H为输入轴，输出轴V的转速为行星轮2的绝对转速。太阳轮和行星轮的齿数相差很少。故称少齿差行星传动。 即 有 所以 故 z1-z2=1时称一齿差，传动比最大 iHV=-z2 孔销式等角速机构（等角速输出机构W） 二、摆线少齿差传动（摆线针轮行星传动） 摆线少齿差传动示意图 由摆线少齿差齿轮副（摆线齿轮、针轮）、行星架及输出机构组成。工作原理与渐开线少齿差齿轮传动基本相同，仅齿廓内线不同。 传动中太阳轮与行星轮齿数差为1 式中，z1为 针轮的针齿数；z2为摆线轮的齿数。 优点： 传动比大（单级9～17，双级121～7569） 传动效率高（一般0.9～0.94) 承载能力大（同时啮合齿数多)，传动平稳 没有齿顶相碰齿廓重叠干涉，轮齿磨损小，使用寿命长 缺点： 加工工艺复杂，制造精度高，要用专用刀具与专用机床。 三、谐波齿轮传动 谐波齿轮传动组成： ??? 谐波发生器（简称波发生器）——由凸轮（通常为椭圆形）及薄壁轴承组成，随着凸轮转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动（弹性范围内）。 ??? 刚轮——是刚性的内齿轮。 ??? 柔轮——是薄壳形元件，具有弹性的外齿 轮。 这种传动是借助波发生器迫使相当于行星轮的柔轮产生弹性变形，来实现与钢轮的啮合。 是K-H-V机构的变态形式。 机器人的肢体设计广泛应用谐波齿轮传动。如图机械人的腿部12个驱动部位采用谐波传动。 谐波齿轮传动可分为双波、三波传动，图示为双波传动的发生器 要求:刚轮的齿数z2与柔轮的齿数z1之差应用等于波数或波数的整数倍 一般刚轮固定，此时谐波齿轮传动的传动比计算公式为 本章基本内容讲述结束 谢谢配合 * * * * * 机械设计基础 浙江机电职业技术学院 胡家秀 郑州铁路职业技术学院 徐刚涛 教学课件 编创制作 第九章 轮系 第一节 概述 第二节 定轴轮系传动比的计算 第三节 行星轮系传动比的计算 ⊙第四节 混合轮系传动比的计算 第五节 轮系的功用 ⊙第六节 K-H-V型行星轮系简介 第一节 概述 根据轮系运转时齿轮的轴线位置相对于机架是否固定，轮系基本可分为两大类：定轴轮系与行星轮系。此外，还有由部分定轴齿轮传动与行星齿轮传动组合而成的混合轮系。 平面定轴轮系 空间定轴轮系 定轴轮系 定轴轮系运动简图示例 平面定轴轮系 空间定轴轮系 惰轮 行星轮系 视频 运动简图示意 行星轮系按复杂程度分 行星轮系按自由度分 简单行星轮系（F=1） 差动行星轮系（F=2） 混合轮系 第二节 定轴轮系传动比的计算 一、轮系传动比计算的目的 确定两齿轮间传动比，或借助传动比计算确定轮系中各齿轮的转速及转向。 二、 轮系传动比计算需解决的两个要件 1.传动比i 的大小；2.输出轮(齿轮)的转动方向。 平行轴线齿轮传动（外啮合） i=n1/n2= - z2/z1 平行轴线齿轮传动（内啮合） i=n1/n2= +z2/z1 定轴锥齿轮传动 大小：i=n1/n2= z2/z1 方向：箭矢 简单定轴轮系中的齿轮转向（箭矢标注法） 复杂定轴轮系中的齿轮转向（箭矢标注法） 大小：i14=n1/n4=i12·i23·i3′4 =（n1/n2）（n2/n3）（n3 ′ /n4） =(z2/z1)(z3/z2)(z4/z′3) = z3z4/z1z′3 转向：如箭矢所指方向 提升装置（含锥齿轮传动、蜗杆传动）的复杂定轴轮系 含锥齿轮传动的复杂定轴轮系 二、定轴轮系传动比计算 综合PPT9与PPT10例图，定轴轮系传动比计算规律如下： 1.对仅含平行轴线齿轮传动的定轴轮系 设首轮为1，未轮为k，外啮合齿轮的对数为m，则