第十章连杆机构预案.ppt

设计步骤： （1）由已知的行程速比系数K，求得θ（也即摆角ψ）即 （2）任选固定铰链中心C，以夹角ψ作出导杆的 两个极限位置。 （3）作摆角的平分线AC，并在线上取AC=l4/μl 得固定铰链中心A的位置。 （4）过A点作导杆极限位置的垂直AB1（或AB2） 得曲柄的长度l1=AB1×μl 第三节 连杆机构的运动设计 案例分析： 如图所示的铰链四杆机构ABCD中，已知各杆的长度分别为：a=30，b=50，c=40，d=45。试确定该机构分别以AD、AB、CD和BC为机架时，属于何种机构？ 第二节 平面四杆机构的基本性质 案例分析：如图所示缝纫机踏板机构，已知AB=4cm、AD =11 cm、BC =16 cm，若BC为机构的最长构件，请问缝纫机踏板机构中各构件应满足什么条件，缝纫机踏板机构才能为曲柄摇杆机构？ 第二节 平面四杆机构的基本性质 想一想 练一练 请判断图所示各机构属于何类铰链四杆机构？ 第二节 平面四杆机构的基本性质 二、曲柄连杆机构的急回特性和行程数比系数 1、基本概念：（以曲柄摇杆机构为例，曲柄为原动件） （1）四杆机构的极限位置：当曲柄与连杆二次共线时，摇杆位于机构的最左或最右的位置。 （2）极位夹角（θ）：从动件处于二个极限位置时，相对应的原动件曲柄所夹的锐角。 第二节 平面四杆机构的基本性质 （3）摆角（ψ）：摇杆（从动件）在两个极限位置时的夹角称为摇杆的摆角。 第二节 平面四杆机构的基本性质 　　 2、急回特性：原动件曲柄作连续转动时，作往复运动的摇杆在空回行程的平均速度大于工作行程的特性称为急回特性。　 　　 ３、行程速比系数（K）：从动件空回行程与工作行程的平均速度之比。 第二节 平面四杆机构的基本性质 极位夹角为： 讨论：a、θ0o→K1→此时机构具有急回特性，θ↑ → K↑ →急 回特性越显著。 b、θ=0o→K=1，此时机构无急回特性。 第二节 平面四杆机构的基本性质 想一想 练一练 试确定下列不同机构以曲柄为原动件时的极限位置？ 第二节 平面四杆机构的基本性质 想一想 练一练 试确定摆动导杆机构和曲柄滑块机构以曲柄为原动件时是否存在急回特性？ 第二节 平面四杆机构的基本性质 三、压力角和传动角 1、压力角（α）：从动件上的作用力F与该点速度vc所夹锐角α称为机构的压力角。 F的两个分力： Fn=Fsinα—引起摩擦力，有害分力 Ft=Fcosα—有效分力 2、传动角（γ）：压力角α 的余角即α+γ=90o称为传动角。 讨论：α↑（γ↓） → Fn↑→传力性能差。 α↓（γ↑ ）→ Fn ↓→传力性能好。 第二节 平面四杆机构的基本性质 为保证机构的传力性能良好，必须限定机构的最小传动角，通常γmin ≥ [γ]。 对于一般机械，通常[γ] =40o~50o,对于传递功率大的机械[γ] ≥ 50o ，对于一些非传力机构，也可取[γ]40o,但不能过小。 第二节 平面四杆机构的基本性质 3、γmin 的确定 （1）曲柄摇杆机构的γmin位置 摇杆CD为从动件，曲柄AB为原动时，当原动件AB与机架AD共线时，传动角最小。比较两者两次共线的γmin，并取小值为该机构的最小传动角γmin 。 第二节 平面四杆机构的基本性质 （2）曲柄滑块机构γmin位置 对于曲柄滑块机构，当主动件为曲柄时，最小传动角出现在曲柄与机架垂直的位置。 第二节 平面四杆机构的基本性质 （3）摆动导杆机构 1）以曲柄为原动件，传动角γ恒等于90o。 2）以导杆为原动件，传动角γmin=0o，位置出现在导杆与曲柄垂直处。 第二节 平面四杆机构的基本性质 四、死点位置 1、概念：平面连杆机构的传动角γ=0o，压力角α=90o的位置称为死点位置。 第二节 平面四杆机构的基本性质 2、死点位置的利弊 利：工程上利用死点位置进行工作。 夹具机构 飞机起落架机构 第二节 平面四杆机构的基本性质 弊：机构