单元一工业机器人弧焊工作站的认识全解.ppt

《工业机器人工作站系统集成》 常州机电 《工业机器人工作站系统集成》 主讲教师：汪励 单元一 工业机器人弧焊工作站的认识 工作任务描述: 通过工业机器人弧焊工作站布置图，认识工业机器人弧焊工作站。 学习目标: 通过本任务学习，应能： 1.了解工业机器人弧焊工作站的组成与特点。 2.熟悉工业机器人弧焊工作站外围系统的作用。 3.熟悉工业机器人弧焊工作站的工作过程。 工业机器人弧焊工作站根据焊接对象性质及焊接工艺要求，利用焊接机器人完成电弧焊接过程。工业机器人弧焊工作站除了弧焊机器人外，还包括焊接系统和变位机系统等各种焊接附属装置。 知识准备 一、工业机器人弧焊工作站的工作任务 知识准备 1．焊接任务及工艺要求 工业机器人弧焊工作站的工作任务是将钢管焊接在底板上，材料形状如图所示。 a）钢管 b）底板 焊接材料形状 一、工业机器人弧焊工作站的工作任务 知识准备 1．焊接任务及工艺要求 焊接工艺见表 焊接工艺 1) 焊前准备：在坡口及坡口边缘各20mm范围内，将油、污、锈、垢、氧化皮清除，直至呈现金属光泽； 2) 焊缝表面无裂纹、气孔及咬边等缺陷为合格； 3) 焊缝余高：e1≤1.5mm； 焊接技术要求 13～15 13～16 35～45 22～26 110～150 直流正接 ER50-6/φ1.2 MAG 气体流量（L/min） 导电嘴-母材间距（mm） 焊接速度 （cm/min） 焊接电压（V） 焊接电流（A） 电源极性 焊材/规格 焊接方法 焊接工艺参数 一、工业机器人弧焊工作站的工作任务 知识准备 1．焊接任务及工艺要求 焊缝坡口尺寸及溶敷图如图所示。 焊缝坡口尺寸及溶敷图 一、工业机器人弧焊工作站的工作任务 知识准备 2．MAG焊接方法 熔化极电弧焊（GMAW）是采用连续等速送进可熔化的焊丝与被焊工件之间的电弧作为热源来熔化焊丝和母材金属，形成熔池和焊缝的焊接方法。为了得到良好的焊缝利用外加气体作为电弧介质并保护熔滴、熔池金属及焊接区高温金属免受周围空气的有害作用。 焊接时采用惰性气体与氧化性气体（活性气体），如Ar+CO2、Ar+O2、Ar+CO2+O2等混合气作为保护气体，称为熔化极活性气体保护电弧焊，简称为MAG焊。尤其适用于碳钢、合金钢和不锈钢等黑色金属材料的焊接。 熔化极气体保护焊熔敷速度快、生产效率高、易实现自动化，因而在焊接生产中得到日益广泛的应用。 二、工业机器人弧焊工作站的组成 知识准备 机器人弧焊工作站由二套机器人焊接系统构成，可以各自单独焊接，也可协调焊接。整体布置如图所示。 1 2 3 机器人弧焊工作站整体布置图 1-变位机 2-机器人 3-焊枪清理装置 一、工业机器人弧焊工作站的工作任务 知识准备 一个完整的工业机器人弧焊系统由机器人系统、焊枪、焊接电源、送丝装置、焊接变位机等组成，如图所示。 机器人弧焊系统图 一、工业机器人弧焊工作站的工作任务 知识准备 1．弧焊机器人 弧焊机器人包括安川MA1400机器人本体、DX100控制柜以及示教器。安川MA1400机器人本体如图所示。 安川MA1400为6轴弧焊专用机器人，由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证机械手末端执行器（焊枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹。焊枪与机器人手臂可直接通过法兰连接。 安川MA1400机器人本体及焊枪 一、工业机器人弧焊工作站的工作任务 知识准备 2．弧焊焊接电源 弧焊焊接电源是为电弧焊提供电源的设备。超低飞溅全数字化机器人专用焊接电源RD-350如图所示。 RD350焊接电源 1-吊环螺栓 2-前面板 3-上盖板 4-右侧盖板 5-左侧盖板 6-端子盖 7-操作面板 8-面板 一、工业机器人弧焊工作站的工作任务 知识准备 2．弧焊焊接电源 RD350焊接电源的技术参数见表 RD350焊机技术参数 371×645×600 外形尺寸（宽×深×高） 普钢、不锈钢、铝 适用母材 C02短路焊接、MAG/MIG短路焊接、脉冲焊接 溶接法（焊接方法） 60%（以10分为周期） 额定使用率 30～350A（根据焊丝粗细有所不同） 输出电流范围 18KVA 额定输入 50/60HZ 额定频率 AC 380V±10%，三相 额定输入电压、相数 规格 项目 机器人控制柜DX100通过焊接指令电缆向焊接电源发出控制指令，如焊接参数（焊接电压、焊接电流）、起弧、息弧等。 一、工业机器人弧焊工作站的工作任务 知识准备 3．焊枪 焊枪利用焊接电源的高电流、高电压产生的热量聚集在焊枪