本科毕业设计__六脚柱状爬行机器人.doc

六脚柱状爬行机器人 准备安装机器人 必需的工具 下面是安装该机器人时需要的工具： 螺丝刀 钻子 1/8英寸钻头 小活动扳手或套筒扳手 剪线钳 少量的白色油脂或类似的润滑油 柱状机器人套件装箱清单 全套柱状机器人包含下面的元器件： 电子/电器类： 1个BASIC Stamp 2 控制器 1块USB接口的教学板 12个型号为HiTec HS-322HD 伺服电机 一根USB连接线 1个USB电机控制器 4条6英寸电机延长线铝质部件： 1根主梁（Channel） 6个电机固定支架（Servo Holders） 6个腿部活动关节（ Leg Actuators ） 6个活动关节支撑件（ Leg Actuator Supports） 6个腿部的前半部分（Front Legs） 6腿部的后半部分　（Rear Legs） 6电机支架　（Servo Brackets） 4个电路板支架　（Circuit board brackets） 螺母、螺钉、垫圈和螺杆 12个#2 弹垫　 28个#4-1/4英寸螺钉 12个#4-3/8英寸螺钉 6个#4-7/16英寸螺钉 6个#4-1/2英寸螺钉 6个#4-1/4尼龙取间支柱 40个#4螺母 15个#4锁紧螺母 40个# 4弹垫 3个#4-1.50螺钉 6个#4垫圈 24个#6-3/8英寸螺钉 24个#6弹垫 24个#6螺母 6个#8-1.5英寸螺钉 6个#8锁紧螺母 12个#8平垫 6个#8-9/16英寸尼龙取间支柱 6个#8-7/16英寸尼龙取间支柱 12个1/4SAE平垫 其他 机器人手册 6个2/56英寸螺杆 6个橡胶脚 12个圆头塑料连接件? 12个球形连接头 12条扎带 你自己需要准备的东西 和装配其他机器人一样，完成六脚柱状爬行机器人需要你自己提供一些额外的工具： 输出电压为5-7.2V的镍肽电池或镍膈电池为电机供电。它为输出电流在1800mAH到3300mAH的标准电池组合，通常用在无线遥控车上。铁甲系列爬行机器人耗电量很小，我们选择3300mH系列镍钛电池来为我们的行走机器人提供电源。 AC/DC数字式充电器，可以给5V镍镉/镍钛电池充电。铁甲系列爬行机器人配有性能优良的充电器，详细情况请参考我们网站上的资料。 小规格的扎带有利于把各种电线扎得整齐有序，花费却不多。在包装里我们已经为您提供了12条。 机器人传感器。六脚柱状机器人是传感器的一个综合平台。顾客您可以自主选择合适的传感器。S2和S3系列传感器都符合柱状机器人的要求。 第二章 预先安装机器人组件 注意事项： 在一个明亮、干净且有较大空间的环境下进行组装工作 按照不同的规格摆放螺钉、螺母、垫圈等，这样方便你取用它们。 要细心和有耐心。六脚柱状爬行机器人是一套精确制造的产品要求所有组件按照本安装手册中正确的顺序装配。 完成组装的平均世界为3到4小时。 自始至终要注意螺钉的方向和方位和铝质部件以及机器人的那侧你正在组装。它可能有着完全不同的结果，尽管在你看起来左侧或右侧好像是一样。 部件识别和准备电机  　　　　　　　　　　　　　　　　图　１ 去掉保护电机包装中铝质保护体然后把他们按型号放在你工作台上各自的类别中。 取下电机上输出轴上的螺钉和输出轴，把它们放在适当的地方。 剪掉电机两头突出块，如下图所示。去掉电机上的这些塑料突起部分可以让电机在接下来的组装过程中很好地与电机固定支架联接在一起。 　　　　　　　　　　　　　　　图　２ 第三章　腿部组装 　 　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　图　３ 用２颗＃６－３／８英寸螺钉、弹垫和螺母把水平方向的电机（没有去掉塑料突起）安装到电机固定起的顶端如图３所示。电机的输出齿轮应该靠固定支架末端。 用２颗＃６－３／８英寸螺钉、螺母、弹垫把垂直方向的电机（电机上塑料突起部分在之前的步骤中已经去掉）安装到电机固定支架上，如图４所示。重复步骤１和２把剩余的几个安装完毕。 　 　　　　　　　　图　４ ３．如图５所示用扎带把两个电机的输出电缆扎起来。注意在拉紧扎带时小心别把电机的输出电缆扯下来。 　 　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　图　５ ４．用一颗＃２锁紧螺母，把球形连接件安装到腿部活动关节如下图６所示。把球形联接件置于关节弯曲的一端，离末端约１／１６”处。 　 　　　　　　　　　　　　　　　　　图　６ ５．用１颗＃８－１.5英寸螺钉，２个平垫，１个锁紧螺母，１个７／１６尼龙取间支柱和１个９／１６英寸尼龙取间支柱，把腿部活动关节和关节支架安装到电机固定支架上，如下图７和图８所示。