避障小车教程(修订).doc

避障小车教程 作者：Jang 2011-9-25 （申明：由于时间有限并未检查本文，若文中有错误，望读者谅解） 教学目标： 制作避障小车，当小车前面两个传感均检测到目标或者右测检测到时，后退左转；左边检测到时，后退右转，均未检测到时前进。 1、准备工作 硬件 1、红外传感2个； 2、博创MultiFlex主板1块； 3、CDS5401电机4个； 4、AVRISP下载线1根（白线）； 5、USB接口线1根； 6、4.8V电池组1块； 7、5V 5A电源适配器1块； 8、搭建结构件若干。 软件 AVRISP驱动程序（位于DVD-R光盘内）； WinAVR(DVD+R光盘下的MultiFLEX控制卡\AVR MCU开发资料\WinAVR)； AVR Studio（DVD+R光盘下的MultiFLEX控制卡\AVR MCU开发资料\AVR Studio）。 2、搭建小车 将小车搭建成如下（当然也可自行设计） 3、连线 注意：以电源接口朝向为后 一、红外传感与控制板的连接 首先认识一下红外传感（以下介绍的是2代红外传感，与1代相比仅在标识使用的颜色可能有所区别）的连接线接口，红外传感接口线由绿线（GND，即地线）、粉线（VCC，可当作正极）和黄线（SIG，信号线）组成，一般情况下在绿色一侧会标有‘△’标记。 其次是MultiFlex主板上与之相对应的插口。由于红外传感的信号变化仅有0和1两种状态，即应插在主板的IO插口上（在上图中的G区）。首先我们找到主板上的IO插口（注意IO接口的排列并非顺序排列），观察主板一角的提示，我们发现由外至内依次是GND、VCC和SIG。 按照依次线序将红外传感插上（绿线 GND朝外）。 两个红外传感顺序为左右，即左边接IO0，右边接IO1。（当然我们也可不按此顺序连接，连接至几号插口与程序中的参数相对应） 二、电机的连接 与红外传感相同，电机同样也是由三线构成，分别是褐线（GND，即地线）、红线（VCC，可当作正极）和黄线（SIG，信号线）。 主板上相对应电机的插口为M1-M4口（在上图中的C区），而M口仅有二针，由外至内即GND和VCC。 按照依次线序将电机连入（褐线 GND朝外）。 四个电机的连接顺序遵循（前后左右的顺序即左上、右上、左下、右下依次为M0，M1，M2,M3） 至此，我们已经将小车搭建完成。 4、驱动及软件安装 一、驱动的安装 注意：在安装驱动及刷程序过程中，请使用外接电源连接主板（以免出现在刷程序过程中由于电池电量不足而导致主板硬件损坏） 简单认识一下AVR-ISP下载线，在接口的一侧带有‘△’标记，代表GND；找到主板上的AVR-ISP插口，由内至外依次是GND、RST、MISO、MOSI和SCK（主板上有标识，位于上面主板图的H区），这里我们只要记住GND在最内侧就行了；按照线序依次连接（‘△’一侧朝内）。 连线 I. 将USB接口转换线与白线连接，并将白线一侧的接口线连接至主板。 II. 将电源适配器与主板电源相连。 III. 将USB接口转换线的USB一侧连接至电脑USB接口上。 安装驱动 将USB连接后会出现以下窗口，我们选择第二个“从列表或指定位置安装（高级）” 选择第二个选项后，点击下一步，会出现以下画面。在下面对话框中勾选“在有哪些信誉好的足球投注网站中包括这个位置” 将默认路径改为你电脑中AVR-ISP驱动的存储路径，比如我电脑里的在（E:\Uptech\UP-AVRISP驱动），可使用浏览按钮定位至该目录或者直接将路径直接复制进去，再点击下一步，就OK了。 把USB转换线拔去，并再次插上，若出现提示查找新硬件，请按上面操作再次操作一遍。 二、软件的安装 WinAVR为GCC编译平台；AVRStudio为atmel公司官方软件，提供了windows下的集成编译、调试环境(注意：请先安装WinAVR，再安装AVRStudio。) 1、WinAVR的安装 安装包位于DVD+R光盘下的MultiFLEX控制卡\AVR MCU开发资料\WinAVR目录下，直接双击即可安装； 2、AVR Studio4的安装 安装包位于DVD+R光盘下的MultiFLEX控制卡\AVR MCU开发资料\AVR Studio目录下(在该目录下的Read.txt内有安装说明，故本文不作相关说明)。 5、AVR Studio 4的简单介绍 一、打开AVR Studio 4 二、打开以及编译工程 1、如何打开工程 这里我们打开的目录为“实验指导书\第八章实验程序源代码\8.5\8.5.1自主避障机器人” 注：AVR工程文件的后缀为（*.asp） 或者直接点击快捷按钮，打开*.asp为后缀的工程文件。 2、编译工程