第二章_机器人结构讲解.ppt

无驱动装置 (2)钩拖式手部 工作原理：手部在臂的带动下向下移动，当手部下降到一定位置时齿条１下端碰到撞块，臂部继续下移，齿条便带动齿轮２旋转，手指３即进入工件钩拖部位。手指拖持工件时，销子４在弹簧力作用下插入齿条缺口，保持手指的钩拖状态并可使手臂携带工件离开原始位置。在完成钩拖任务后，由电磁铁将销子向外拔出，手指又呈自由状态，可继续下个工作循环程序。 (2)钩拖式手部 有驱动装置 工作原理：依靠机构内力来平衡工件重力而保持拖持状态。驱动液压缸５以较小的力驱动杠杆手指６和７回转，使手指闭合至拖特工件的位置。手指与工件的接触点均在其回转支点O1、O2的外侧，因此在手指拖持工件后，工件本身的重量不会使手指自行松脱。 (2)钩拖式手部 　　弹簧式手部靠弹簧力的作用将工件夹紧，手部不需要专用的驱动装置，结构简单。它的使用特点是工件进入手指和从手指中取下工件都是强制进行的。由于弹簧力有限，故只适用于夹持轻小工件。 ２．吸附类 (1)气吸式 　　气吸式手部是工业机器人常用的一种吸持工件的装置。它由吸盘（一个或几个）、吸盘架及进排气系统组成，具有结构简单、重量轻、使用方便可靠等优点。广泛应用于非金属材料（如板材、纸张、玻璃等物体）或不可有剩磁的材料的吸附。 　　气吸式手部的另一个特点是对工件表面没有损伤，且对被吸持工件预定的位置精度要求不高；但要求工件上与吸盘接触部位光滑平整、清洁，被吸工件材质致密，没有透气空隙。 　　气吸式手部是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而工作的。按形成压力差的方法，可分为真空气吸、气流负压气吸、挤压排气负压气吸。 (1)气吸式 (2)磁吸式 　　磁吸式手部是利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附工件的，其应用较广。磁吸式手部与气吸式手部相同，不会破坏被吸收表面质量。磁吸收式手部比气吸收式手部优越的方面是：有较大的单位面积吸力，对工件表面粗糙度及通孔、沟槽等无特殊要求。 ３.仿人机器人的手部 　　目前，大部分工业机器人的手部只有２个手指，而且手指上一般没有关节。因此取料不能适应物体外形的变化，不能使物体表面承受比较均匀的夹持力，因此无法满足对复杂形状、不同材质的物体实施夹持和操作。为了提高机器人手部和手腕的操作能力、灵活性和快速反应能力，使机器人能像人手一样进行各种复杂的作业，就必须有一个运动灵活、动作多样的灵巧手，即仿人手。 ３.仿人机器人的手部 （１）柔性手 （２）多指灵活手 六、行走机构 　　行走机构是行走机器人的重要执行部件,它由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。它一方面支承机器人的机身、臂部和手部，另一方面还根据工作任务的要求，带动机器人实现在更广阔的空间内运动。 　　一般而言，行走机器人的行走机构主要有车轮式行走机构、履带式行走机构和足式行走机构，此外，还有不进式行走机构、蠕动式行走机构、混合式行走机构和蛇行式行走机构等，以适合于各种特别的场合。 １.车轮式行走机构 　　轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。 （１）车轮的形式　车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。 １.车轮式行走机构 （２）车轮的培植和转向机构　车轮行走机构依据车轮的多少分为1轮、2轮、3轮、4轮以及多轮机构。 1轮和2轮行走机构在实现上的主要障碍是稳定性问题，实际应用的车轮式行走机构多为3轮和4轮。 １.车轮式行走机构 ２.足式行走机构 　　履带式行走机构虽然可在高低不平的地面上运动，但它的适应性不够，行走时候晃动太大，在软地面上行驶运动效率低。根据调查，在地球上近一半的地面不适合于传统的轮式或履带式车辆行走。但是一般多足动物却能在这些地方行动自如，显然足式与轮式和履带式行走方式相比具有独特的优势。 　　足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力一，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，而轮式和履带行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所有点；足式运动方式还具有主动隔振能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳；足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。 ２.足式行走机构 （１）足的数目 现有的步行机器人的足数分别为单足、双足、三足、四足、六足、八足甚至更多。足的数目多，适合于重载和慢速运动。双足和四足具有最好的适应性和灵活性，也最接近人类和动物。下页图显示了单足、双足、三足、四足和六足行走结构。 ２.足式行走机构 （２）足的配置 足的配置指足相对于机体的位置和方位的安排，这个问题对于多于两足时尤为重要。就二足而言，足的配置或者是一左一右，或者是一前一后。后一种配置因容易引起腿间的干涉而实际上很少用到。 （２）足的配置 几何构型 弯曲方向 （３）足式行走机构的平衡和稳定性 静态