安川机器人远程控制总结 _机器人端.docx

安川机器人远程控制总结master程序1、master程序的设置单击【主菜单】—选择屏幕上的【程序内容】—【新建程序】，如图1-1。 图1-1单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。图1-2图1-3单击【主菜单】—选择屏幕上的【程序内容】—【主程序】，如图1-4。图1-4单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。图1-5单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。图1-6显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。如图1-7主程序设置完毕。2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—选择【程序内容】—【选择程序】—【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。图2-1此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。插入DOUT OT#(1) OFF程序举例：光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面图2-2图2-3单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。图2-4图2-5程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名/JOB//NAME MASTER //POS///NPOS 0,0,0,0,0,0//INST///DATE 2016/06/01 17:13///ATTR SC,RW///GROUP1 RB1NOP =初始化=DOUT OT#(1) OFFDOUT OT#(2) OFF=初始化= =主程序=*MAIN***工位1判断***JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON***工位2判断***JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON***无工位被选中***JUMP *MAIN=主程序= =工位1工件选择程序=*JOB1***把IGH#(1)的4位赋给B000***DIN B000 IGH#(1)***当 B000=1跳到*JOB1-1标签***JUMP *JOB1-1 IF B000=1***当 B000=2跳到*JOB1-2标签***JUMP *JOB1-2 IF B000=2***当 B000=3跳到*JOB1-3标签***JUMP *JOB1-3 IF B000=3***当无工件被选中，暂停***PAUSEJUMP *MAIN=工位1工件选择程序= =工位2工件选择程序=*JOB2***把IGH#(1)的4位赋给B000***DIN B000 IGH#(1)***当 B000=1跳到*JOB2-1标签***JUMP *JOB2-1 IF B000=1***当 B000=2跳到*JOB2-2标签***JUMP *JOB2-2 IF B000=2***当 B000=3跳到*JOB2-3标签***JUMP *JOB2-3 IF B000=3***当无工件被选中，暂停***PAUSEJUMP *MAIN=工位2工件选择程序= =工位1的1#工件焊接调用=*JOB1-1DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-1DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN=工位1的1#工件焊接调用= =工位1的2#工件焊接调用=*JOB1-2DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-2DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN=工位1的2#工件焊接调用= =工位1的3#工件焊接调用=*JOB1-3DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-3DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN=工位1的3#工件焊接调用= =工位2的1#工件焊接调用=*JOB2-1DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-1DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN=工位2的1#工件焊接调用= =工位2的2#工件焊接调用=*JOB2-2DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-2DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN=工位2的2#工件焊接调用= =工位2的3#工件焊接调用=*JOB2-3DOUT OT#(2) ONCALL